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公开(公告)号：CN106968174A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710310699.5
申请日：2017-05-05
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
IPC分类号： E01D19/10
CPC分类号： E01D19/106
摘要： 本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人的机电装置，包括爬升装置，上固定架与下固定架之间安装有移步电机，上固定架与下固定架还分别安装有手爪电机，手爪电机的主轴穿过上固定架或下固定架连接一个电磁制动器，与手爪电机的主轴连接的连杆的两端分别固定安装有圆柱体橡胶块和圆弧形铁片，防偏装置包括底座，底座固定安装于上固定架或下固定架，底座开设有通孔；导向杆贯穿通孔与底座滑动连接，导向杆一端固定安装有限位环，限位环与底座相抵靠，导向杆的另一端固定设有轴承座，轴承座转动安装有一个轴承，底座与轴承座之间夹压有套设于导向杆上的弹簧。该机电装置可解决现有机器人自重过大、检测时卡死以及螺旋式爬行的技术问题。
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公开(公告)号：CN106968184B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710310700.4
申请日：2017-05-05
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人及其爬升和下降的控制方法，包括爬升装置，上固定架与下固定架之间安装有移步电机，上固定架与下固定架还分别安装有手爪电机，手爪电机的主轴穿过上固定架或下固定架连接一个电磁制动器，与手爪电机的主轴连接的连杆的两端分别固定安装有圆柱体橡胶块和圆弧形铁片，防偏装置包括底座，底座固定安装于上固定架或下固定架，底座开设有通孔；导向杆贯穿通孔与底座滑动连接，导向杆一端固定安装有限位环，限位环与底座相抵靠，导向杆的另一端固定设有轴承座，轴承座转动安装有一个轴承，底座与轴承座之间夹压有套设于导向杆上的弹簧。该机器人不但能够在缆索上自动爬行，而且整体结构紧凑，还具有防偏的功能。
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公开(公告)号：CN106364582B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610907104.X
申请日：2016-10-19
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开的一种爬行机器人夹紧装置，其特征是：包括支架和设置在支架上的电磁夹紧机构，所述电磁夹紧机构均由电机、电磁锁定装置、电磁铁和连杆构成，电机设置在支架下端，其电机主轴穿过支架，依次与电磁锁定装置、连杆连接，电磁铁固定设置在支架上，且与连杆一端对齐，电磁锁定装置、电机、电磁铁分别与控制中心连接。本夹紧装置连杆末端与物体接触的部分采用橡胶块，不仅增大了与物体的摩擦力，同时避免在夹紧瞬间因力矩过大而损坏电机，可起到缓冲作用、延长电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN106965184A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710310689.1
申请日：2017-05-05
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/161 , B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，属于机器人领域。本发明的控制系统，包括指令发送端与指令接收控制端。指令发送端包括上位机、核心控制器和无线信号发射模块，指令接收控制端包括无线信号接收模块和动作驱动模块。上位机与核心控制器连接，用于将操控机器人的控制信号发送给核心控制器；核心控制器通过无线信号发射模块将对机器人的控制信号发送给无线信号接收模块，无线信号接收模块将控制信号传输给动作驱动模块。动作驱动模块包括驱动单元、制动单元和传感器单元。解决现有机器人控制系统造价高，线路不稳定、作业载荷小的问题，以及解决现在有机器人电磁制动器用久后制动能力下降甚至失效的问题。
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公开(公告)号：CN109064409B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201811223698.8
申请日：2018-10-19
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种移动机器人的视觉图像拼接系统及方法，适用于双目视觉的移动机器人平台，该系统包括机器人图像采集模块、图像拼接系统处理模块和无线图像显示模块，其中，图像拼接系统处理模块又包含预处理模块、边界线定位模块、重合区域图像配准模块、图像变形融合模块、图像平滑模块，通过上述模块，可对机器人双目采集的图像进行预处理、边界线定位、重合区域图像配准、图像变形融合和图像平滑处理，后得到高质量的拼接图像，该系统及方法使的机器人的视野得到极大的拓宽，且能够更好的完成移动、定位、识别等目的。
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公开(公告)号：CN107116552B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710307805.4
申请日：2017-05-04
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人爬升与下降的控制方法，属于机器人控制领域，该升降控制方法，用于控制缆索爬行机器人的自动爬升和自动下降；缆索爬行机器人包括移步电机和固定架，固定架设置有夹紧装置，夹紧装置包括手爪电机、电磁制动器、V形连杆以及电磁铁；手爪电机的主轴穿设固定架以及安装在固定架的电磁制动器，并与V形连杆固定连接；V形连杆的一端连接圆柱体橡胶块，另一端连接圆弧形铁片；电磁铁固定安装在固定架上，并朝向圆弧形铁片；其中，缆索爬行机器人的升降控制方法包括爬升控制方法和下降控制方法；本发明解决了现有技术中，缆索爬行机器人多次作业后，出现电磁制动器制动能力下降甚至失效的问题。
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公开(公告)号：CN106968174B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710310699.5
申请日：2017-05-05
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
IPC分类号： E01D19/10
摘要： 本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人的机电装置，包括爬升装置，上固定架与下固定架之间安装有移步电机，上固定架与下固定架还分别安装有手爪电机，手爪电机的主轴穿过上固定架或下固定架连接一个电磁制动器，与手爪电机的主轴连接的连杆的两端分别固定安装有圆柱体橡胶块和圆弧形铁片，防偏装置包括底座，底座固定安装于上固定架或下固定架，底座开设有通孔；导向杆贯穿通孔与底座滑动连接，导向杆一端固定安装有限位环，限位环与底座相抵靠，导向杆的另一端固定设有轴承座，轴承座转动安装有一个轴承，底座与轴承座之间夹压有套设于导向杆上的弹簧。该机电装置可解决现有机器人自重过大、检测时卡死以及螺旋式爬行的技术问题。
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公开(公告)号：CN109064409A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811223698.8
申请日：2018-10-19
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
CPC分类号： G06T3/4038 , G06T3/4007 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T7/344 , G06T2200/32 , G06T2207/20021 , G06T2207/20221
摘要： 本发明公开一种移动机器人的视觉图像拼接系统及方法，适用于双目视觉的移动机器人平台，该系统包括机器人图像采集模块、图像拼接系统处理模块和无线图像显示模块，其中，图像拼接系统处理模块又包含预处理模块、边界线定位模块、重合区域图像配准模块、图像变形融合模块、图像平滑模块，通过上述模块，可对机器人双目采集的图像进行预处理、边界线定位、重合区域图像配准、图像变形融合和图像平滑处理，后得到高质量的拼接图像，该系统及方法使的机器人的视野得到极大的拓宽，且能够更好的完成移动、定位、识别等目的。
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公开(公告)号：CN106968184A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710310700.4
申请日：2017-05-05
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人及其爬升和下降的控制方法，包括爬升装置，上固定架与下固定架之间安装有移步电机，上固定架与下固定架还分别安装有手爪电机，手爪电机的主轴穿过上固定架或下固定架连接一个电磁制动器，与手爪电机的主轴连接的连杆的两端分别固定安装有圆柱体橡胶块和圆弧形铁片，防偏装置包括底座，底座固定安装于上固定架或下固定架，底座开设有通孔；导向杆贯穿通孔与底座滑动连接，导向杆一端固定安装有限位环，限位环与底座相抵靠，导向杆的另一端固定设有轴承座，轴承座转动安装有一个轴承，底座与轴承座之间夹压有套设于导向杆上的弹簧。该机器人不但能够在缆索上自动爬行，而且整体结构紧凑，还具有防偏的功能。
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公开(公告)号：CN106965184B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201710310689.1
申请日：2017-05-05
申请人： 广西师范大学 , 广西交通科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，属于机器人领域。本发明的控制系统，包括指令发送端与指令接收控制端。指令发送端包括上位机、核心控制器和无线信号发射模块，指令接收控制端包括无线信号接收模块和动作驱动模块。上位机与核心控制器连接，用于将操控机器人的控制信号发送给核心控制器；核心控制器通过无线信号发射模块将对机器人的控制信号发送给无线信号接收模块，无线信号接收模块将控制信号传输给动作驱动模块。动作驱动模块包括驱动单元、制动单元和传感器单元。解决现有机器人控制系统造价高，线路不稳定、作业载荷小的问题，以及解决现在有机器人电磁制动器用久后制动能力下降甚至失效的问题。
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