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公开(公告)号：CN114964375A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210603181.1
申请日：2022-05-30
申请人： 广西新发展交通集团有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道洞口监测系统，包括处理单元、设置于隧道洞口上部并与洞口上部适形的运行轨道、机器人监测单元以及设置于洞口的洞口监测单元；所述机器人监测单元包括机器人本体、第一采集模块以及第二采集模块；所述第一采集模块以及第二采集模块均设置于机器人本体，所述机器人本体可沿运行轨道往复运动；所述第一采集模块用于采集隧道洞口上部的山体边坡图像信息，所述第二采集模块用于采集隧道洞口顶部结构的表面图像信息。一种隧道洞口安全评价方法，通过分层综合评定与单项控制指标相结合的方式，实现对隧道洞口安全性的准确评价。本发明能够实现多角度、多类型的主动式监测，降低了隧道洞口的监测成本，准确评估隧道洞口的安全性。
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公开(公告)号：CN217688611U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202221325986.6
申请日：2022-05-30
申请人： 广西新发展交通集团有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本实用新型公开了一种用于隧道洞口监测的机器人监测系统，包括处理单元、设置于隧道洞口上部并与洞口上部适形的运行轨道、机器人监测单元以及设置于洞口的洞口监测单元；所述机器人监测单元包括机器人本体、第一采集模块以及第二采集模块；所述第一采集模块以及第二采集模块均设置于机器人本体，所述机器人本体可沿运行轨道往复运动；所述第一采集模块以及第二采集模块分别与处理单元通信连接；所述洞口监测单元包括第三采集模块；所述第三采集模块与处理单元通信连接。本实用新型能够实现多角度、多类型的主动式监测，降低了隧道洞口的监测成本，监测方式灵活。
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公开(公告)号：CN109986584B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910394406.5
申请日：2019-05-13
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于隧道巡检的机器人系统，属于机器人领域，包括机器人系统，机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令。该一种用于隧道巡检的机器人系统改变了传统的人工隧道检测的检测方式，采用该机器人系统可达到自动检测效果，同时提升了隧道的检测工艺质量，防止发生遗漏现象，有效减少安全隐患问题，且在数据采用上更加的精确，在数据以及操作控制上，更加的简单方便，数据精确
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公开(公告)号：CN108756934B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810556224.9
申请日：2018-06-01
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种运营病害隧道装配式处治结构施工作业台车，应用在运营隧道病害处治领域，包括行车机构、可伸缩式柱结构、可伸缩式横梁结构、可伸缩式纵梁结构、台车稳定机构和管片运送机构。本发明考虑到运营病害隧道装配式衬砌结构加固运营干扰小、作业速度快的基本要求，可实现：1、台车可自行移动，无需人为推进；2、台车可自动伸展为作业平台，时效性好，无需人力组装搭建，且避免了现场组件凌乱的情况出现；3、自动托举运载衬砌结构块，消除人力托举安全隐患；4、在台车自动组装及托举衬砌结构块时，无需封闭道路，对隧道内交通不形成干扰。
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公开(公告)号：CN116690638A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310756154.2
申请日：2023-06-26
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及海洋悬浮隧道技术领域，具体涉及一种海洋悬浮隧道巡检机器人主动柔顺轨道关节及控制方法包括：磁流变轨道关节两端分别连接轨道，磁流变轨道关节内包括外壳、传动装置、励磁线圈，传动装置和外壳之间设置磁流变液封装区；励磁线圈缠绕在磁流变液封装区外部。利用角度及位移传感器测得轨道关节在海洋波流载荷下的变形后，通过改变励磁线圈产生的磁场来控制的磁流变液的形态，调整轨道关节的阻尼。相比传统的刚性轨道，主动柔顺轨道关节可随时测量轨道关节的位姿信息，根据所测结果进行磁流变轨道关节阻尼的主动自适应调整，使其能够适应不同强度的海洋波流负载，有助于提高巡检机器人的轨道系统在海洋复杂波流荷载下的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114800560A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210457963.9
申请日：2022-04-27
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于长大隧道火灾应急疏控的异构模块化机器人，属于智能机器人领域。该机器人包括灾情源位侦测机器人搭载在机器人移动载体上或独立停止在轨道的预定工作点位，到达火源附近处；交互式疏散引导机器人安装在机器人移动载体上或独立集成在移动导轨上完成受困人员的识别定位和交互式引导疏散；指向控火机器人搭载在机器人移动载体上，通过消防管道接口安装在消防管线上，识别火源目标，通过二维转台调节消防喷嘴指向性控灾；机器人移动载体作为各装置的承担载体，在隧道拱顶或侧面的移动导轨上高速移动，到达灾源点或人员密集点。本发明能够实现长大隧道的灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制、人车交互式主动引导疏散。
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公开(公告)号：CN114718631A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210455987.0
申请日：2022-04-27
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于长大隧道火灾应急疏控机器人的隧道协同联动控制系统，属于隧道应急消防装备协同控制领域，包括应急处置刚柔协同系统联动控制平台、应急疏控机器人系统及隧道固定式装置；应急疏控机器人系统和隧道固定式装置用于对隧道数据进行采集，并形成一体化的标准数据体上传到应急处置刚柔协同系统联动控制平台；应急处置刚柔协同系统联动控制平台基于灾情态势预测模型，对接收到的标准数据体进行分析处理，得到灾害发展态势，并从灾中应急处置人‑装决策数据库中将所述灾害发展态势对应的应急处置预案输出，形成控制策略，对应急疏控机器人系统和隧道固定式装置进行控制，分配应急疏控任务。
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公开(公告)号：CN114280146A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111504852.0
申请日：2021-12-10
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于混凝土仰拱结构表面的干涉波快速采集装置，属于混凝土结构检测领域。该装置包括数据传输总线；数据传输总线上连接有多个信号接收器；各信号接收器按固定间距接入数据传输总线；信号接收器分为上下两部分，上部分为传感器，用于接收干涉波震动信号；下部分为接触式底座，用于贴合混凝土构件表面；传感器和接触式底座通过转接构件连接。本发明能够保证混凝土结构表面在无损状态下干涉波数据的有效采集，同时柔性拖缆的作用将接收器提前固定，避免了逐个检波器的安放，提高了干涉波数据的采集效率。
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公开(公告)号：CN112215145A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011085735.0
申请日：2020-10-12
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于图像比较的隧道照明灯具清洁效果监测方法，属于隧道灯具清洁领域。对隧道照明灯具进行清洁，采用高清摄像机获取清洁后照明灯具的图像信息，并以此作为照明灯具的标准图像；在隧道照明灯具清洁车车头和车尾部分别安装高清摄像机，用于获取利用隧道照明灯具清洗车清洗灯具前后的图像信息；结合获取得到的图像信息，根据图像处理方法提取出隧道照明灯具的图像信息，并计算标准图像信息和清洗前的图像信息、标准图像信息和清洗后的图像信息之间的相似度，根据两种相似度之间的比值，本发明提出了洁净率来对隧道照明灯具清洗效果进行评价，评价结果能有效地描述隧道照明灯具清洁效果，有利于提高隧道养护管理水平。
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公开(公告)号：CN112191580A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011086798.8
申请日：2020-10-12
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于隧道灯具的全自动清洗方法，属于隧道灯具清洗技术领域。该方法包括以下步骤：S1：人工驾驶；S3：计算机根据检测驾驶车辆空间的坐标信息和车辆的行驶速度，结合升降台、折叠曲臂和末端执行机构模型参数，通过估航迹推算算法，获取机械臂的运动参数，输出给折叠曲臂的控制器；S4：曲臂的控制器根据运动参数控制曲臂的位姿，将作业装置控制调整至接近对象的位置，完成自动养护作业或者检测；S5：行驶过程中由避障检测系统检测隧道前方障碍物，超过安全阈值时，通过声光报警提示驾驶员停止车辆，并启动避障控制程序，实施避障操作；S6：系统自动对作业前后的结果在人机界面上进行动态展示，并自动出具养护作业数据报告。
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