基于隧道声呐的水下隧洞SLAM建图方法以及计算机设备

    公开(公告)号:CN117346763A

    公开(公告)日:2024-01-05

    申请号:CN202310576555.X

    申请日:2023-05-22

    IPC分类号: G01C21/00 G01S15/89 G01S7/52

    摘要: 本发明提供一种基于隧道声呐的水下隧洞SLAM建图方法以及计算机设备,包括如下步骤:S1:数据采集:所述数据采集包括声呐数据采集和摄像机数据采集,得到声呐数据和图像数据;S2:数据处理:对所述步骤S1中得到的声呐数据和图像数据进行处理;S3:整合数据:将所述步骤S2中处理好的声呐数据与处理好的图像进行重合,得到新的组合数据;S4:数据再处理:将所述步骤S3中得到的新的组合数据进行标准化处理,得到标准化数据;S5:导入数据进行建图。通过对呐数据采集和摄像机采集数据两个方式的数据采集进行整合,来构建水下隧洞的地图,将两组数据进行整合处理,综合两者的数据构建出精准且完整的地图。