-
公开(公告)号：CN106184363A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610574668.6
申请日：2016-07-20
申请人： 广西科技大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D133/00 , B62D137/00
摘要： 本发明旨在提供一种四轮独立转向车辆控制方法，包括以下步骤：A、预设理想车辆转向模型、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、以车辆直行状态作为初始时刻，实时测量车辆的前轮转角、质心侧偏角及横摆角速度，结合理想车辆转向模型与对应的实时质心侧偏角、横摆角速度计算得到实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差；C、将实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差输入干扰边界估计环节，得到实时的干扰边界参数；D、结合实时的前轮转角、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩，并对车辆进行控制。该方法具有控制效果好、稳定性高的特点。
-
公开(公告)号：CN106218715B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610575032.3
申请日：2016-07-20
申请人： 广西科技大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D133/00 , B62D137/00 , B62D113/00 , B62D111/00
摘要： 本发明提供一种四轮独立转向车辆控制方法，包括以下步骤：A、预设理想车辆转向模型、前轮转角观测器、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、实时测量车辆的质心侧偏角及横摆角速度，计算得到对应时刻的前轮转角估计值；C、实时计算前轮转角估计值，实时的质心侧偏角、横摆角速度，计算得到实时的质心侧偏角与横摆角速度的控制误差；D、通过干扰边界估计环节计算得到实时的干扰边界参数；E、结合实时的前轮转角估计值、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩，并对车辆进行控制。该方法不仅能克服传感器故障降低车辆稳定性的缺陷，而且具有控制效果好、稳定性高的特点。
-
公开(公告)号：CN106218715A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610575032.3
申请日：2016-07-20
申请人： 广西科技大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D133/00 , B62D137/00 , B62D113/00 , B62D111/00
摘要： 本发明提供一种四轮独立转向车辆控制方法，包括以下步骤：A、预设理想车辆转向模型、前轮转角观测器、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、实时测量车辆的质心侧偏角及横摆角速度，计算得到对应时刻的前轮转角估计值；C、实时计算前轮转角估计值，实时的质心侧偏角、横摆角速度，计算得到实时的质心侧偏角与横摆角速度的控制误差；D、通过干扰边界估计环节计算得到实时的干扰边界参数；E、结合实时的前轮转角估计值、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩，并对车辆进行控制。该方法不仅能克服传感器故障降低车辆稳定性的缺陷，而且具有控制效果好、稳定性高的特点。
-
公开(公告)号：CN106184363B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610574668.6
申请日：2016-07-20
申请人： 广西科技大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D133/00 , B62D137/00
摘要： 本发明旨在提供一种四轮独立转向车辆控制方法，包括以下步骤：A、预设理想车辆转向模型、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、以车辆直行状态作为初始时刻，实时测量车辆的前轮转角、质心侧偏角及横摆角速度，结合理想车辆转向模型与对应的实时质心侧偏角、横摆角速度计算得到实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差；C、将实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差输入干扰边界估计环节，得到实时的干扰边界参数；D、结合实时的前轮转角、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩，并对车辆进行控制。该方法具有控制效果好、稳定性高的特点。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.027 秒)
