公开(公告)号：CN117580684A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202280045811.6

申请日：2022-03-22

Applicant: 库卡德国有限公司 ,  库卡股份公司

Inventor： 乌韦·博宁 ,  A·赫茨克

IPC: B25J9/16

Abstract: 在一种用于执行机器人应用的方法中，控制机器人在调整操作中执行转移运动并且机器人速度达到调整‑转移运动最高速度，控制机器人在调整操作中执行处理运动并且机器人速度达到调整‑处理运动最高速度；控制机器人在自动操作中执行转移运动并且机器人速度达到自动‑转移运动最高速度；和控制机器人在自动操作中执行处理运动并且机器人速度达到自动‑处理运动最高速度。机器人被控制为，使调整‑转移运动最高速度相对于自动‑转移运动最高速度降低，并且调整‑处理运动最高速度相对于自动‑处理运动最高速度不降低或者比调整‑转移运动最高速度相对于自动‑转移运动最高速度降低得更少；和/或如果在控制机器人在调整操作中执行转移运动期间机器人速度在处理空间之外超过调整‑转移运动速度上限，则触发错误响应，该超过在调整操作中控制机器人执行处理运动期间在处理空间之内是允许的。

公开(公告)号：CN116600951A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202180084655.X

申请日：2021-11-11

Applicant: 库卡德国有限公司

Inventor： 乌韦·博宁 ,  D·舒密尔 ,  马克-瓦尔特·厄贝尔勒 ,  朱利奥·米利盖蒂 ,  F·格罗舒普

IPC: B25J13/08

Abstract: 为了操作机器人(10)，将至少一个第一方向显示(S20)为不基于检测到的关节载荷进行监视，在该第一方向上参照物上的外部载荷(fx)由于接近机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷可靠地探测，和/或将至少一个第二方向显示(S20)为能基于检测到的关节载荷进行监视，在该第二方向上参照物上的外部载荷(fz)尽管接近奇异姿态但仍然能基于检测到的关节载荷可靠地探测。附加地或替代地，阻断(S20)至少一个第一方向，如果在该方向上参照物上的外部载荷(fx)由于接近机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷可靠地探测，并且在至少一个被阻断的方向并同时调节机器人的多个关节的情况下，提供在至少一个第二方向上基于检测到的关节载荷对参照物上的外部载荷(fz)的监视，在该第二方向上参照物上的外部载荷尽管接近奇异姿态但仍然能基于检测到的关节载荷可靠地探测。

公开(公告)号：CN111356558B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN201880074076.5

申请日：2018-10-24

Applicant: 库卡德国有限公司

Inventor： 迪特玛尔·恰尼特 ,  乌韦·博宁 ,  O·克洛芬巴赫 ,  T·罗雷尔

IPC: B25J9/16

Abstract: 根据本发明的一种用于借助机器人的动态模型来仿真机器人(1)的制动过程的方法，针对机器人的初始状态确定由所仿真的制动过程引起的最终状态范围，该最终状态范围包括机器人的多个可能的最终状态。

公开(公告)号：CN109015596A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810601344.6

申请日：2018-06-12

Applicant: 库卡德国有限公司

Inventor： 乌韦·博宁

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05D1/0055 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/43202 ,  G05D2201/0217 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于监视机器人(11，12)的方法，包括以下步骤：监视安全条件(S10，S20)；和只要所监视的安全条件未被满足，就将机器人运行在限制运行模式下；其中，在限制运行模式中，只要机器人超过速度界限，就命令机器人制动(S40)，并监视该制动(S50)。

公开(公告)号：CN111356558A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201880074076.5

申请日：2018-10-24

Applicant: 库卡德国有限公司

Inventor： 迪特玛尔·恰尼特 ,  乌韦·博宁 ,  O·克洛芬巴赫 ,  T·罗雷尔

IPC: B25J9/16

Abstract: 根据本发明的一种用于借助机器人的动态模型来仿真机器人(1)的制动过程的方法，针对机器人的初始状态确定由所仿真的制动过程引起的最终状态范围，该最终状态范围包括机器人的多个可能的最终状态。