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公开(公告)号：CN113282099B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011488019.7
申请日：2020-12-16
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种低速无人机的炸弹投放扇面角条件满足情况的图形化表示方法，可直观地表示出空中风场在低速无人机投放炸弹时，对炸弹投放扇面角的影响，快速对不同应用场景下的炸弹攻击任务进行规划，提高低速无人机执行炸弹打击任务时的灵活性和时效性，从而最大限度地提高炸弹的使用能效，可以辅助无人机的武器操作手在侧风条件下完成炸弹打击任务，放宽了炸弹在低速无人机上的使用条件。
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公开(公告)号：CN112596544B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011488024.8
申请日：2020-12-16
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
摘要： 一种低速无人机满足炸弹投放扇面角条件的攻击航路在线规划方法，可直观地表示出空中风场在低速无人机投放炸弹时，对炸弹投放扇面角的影响，实时判断当前高空风况是否满足低速无人机执行炸弹投放任务，在线计算炸弹攻击航路的调整角度及调整方向，引导低速无人机快速完成炸弹打击任务，提高低速无人机执行炸弹打击任务时的灵活性和时效性，从而最大限度地提高炸弹的使用能效。
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公开(公告)号：CN112558484A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011595093.9
申请日：2020-12-29
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种显示考虑飞行器执行机构动态特性的控制器设计方法：考虑执行机构的动态特性，建立飞行器执行机构动力学模型；将飞行器纵向控制模型分解成速度控制理论模型和高度控制理论模型；根据速度控制理论模型，以飞行器燃油当量比Φ为控制量，采用动态逆控制方法，推导出飞行器燃油当量比Φ的函数，作为速度控制器，并确定速度控制器的参数；联立高度控制理论模型与飞行器执行机构动力学模型，得到考虑飞行器执行机构动态特性的高度控制理论模型，并转换成严格反馈形式的高度控制理论模型；以控制尾舵偏转的电压为控制量，采用反步控制方法，推导出控制尾舵偏转的电压函数，作为高度控制器，并确定高度控制器参数。
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公开(公告)号：CN112731964B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011488022.9
申请日：2020-12-16
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种低速无人机炸弹投放扇面角条件的攻击区域离线规划方法，可直观地表示出空中风场在低速无人机投放炸弹时，对炸弹投放扇面角的影响，提前判断任务区域的高空风况是否满足低速无人机执行炸弹投放任务，离线完成低速无人机炸弹攻击区域规划，提高低速无人机执行炸弹打击任务时的任务出动成功率，减小任务指挥官的决策压力，从而最大限度地提高了炸弹的使用能效。
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公开(公告)号：CN110174665B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910470189.3
申请日：2019-05-31
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光导引减小机载光电载荷与挂点指向偏差的方法，包括以下步骤：无人机在飞行过程中，使用光电载荷锁定目标并对其进行激光照射，分别启动各挂点的激光跟踪设备，待锁定目标漫反射的激光回波后，根据光电载荷和激光跟踪设备的方位角和俯仰角，计算光电载荷与各挂点外挂物悬挂装置间的方位角和俯仰角偏差，综合得到光电载荷零位方向与悬挂装置轴向的角度偏差，进而将此偏差作为校正参数对光电载荷零位进行标校。本发明在制造工艺一致性较差的条件下，使光电载荷的安装零位偏差能够满足引导无人机机载武器的使用要求，简化了光电载荷挂装无人机的安装工序。
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公开(公告)号：CN110220491B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910470194.4
申请日：2019-05-31
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明涉及一种无人机的光学吊舱安装误差角估算方法，包括以下步骤：无人机在飞行过程中，使用光学吊舱锁定已知精确坐标的固定目标，建立以无人机坐标、无人机姿态角、光学吊舱指向角和激光测距值为已知参数的光学吊舱安装误差角解算数学模型，通过多元牛顿方法估算光学吊舱的安装误差角，并以光学吊舱的安装误差角为已知参数进行目标定位。本发明可准确估算出光学吊舱的安装误差角，提高了无人机光学吊舱的目标定位精度，可在同一个飞行架次里，实现光学吊舱的安装误差标定和目标精确定位，简化了无人机光学吊舱的安装工序，提高了无人机的快速响应能力。
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公开(公告)号：CN112596544A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011488024.8
申请日：2020-12-16
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
摘要： 一种低速无人机满足炸弹投放扇面角条件的攻击航路在线规划方法，可直观地表示出空中风场在低速无人机投放炸弹时，对炸弹投放扇面角的影响，实时判断当前高空风况是否满足低速无人机执行炸弹投放任务，在线计算炸弹攻击航路的调整角度及调整方向，引导低速无人机快速完成炸弹打击任务，提高低速无人机执行炸弹打击任务时的灵活性和时效性，从而最大限度地提高炸弹的使用能效。
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公开(公告)号：CN110174665A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910470189.3
申请日：2019-05-31
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光导引减小机载光电载荷与挂点指向偏差的方法，包括以下步骤：无人机在飞行过程中，使用光电载荷锁定目标并对其进行激光照射，分别启动各挂点的激光跟踪设备，待锁定目标漫反射的激光回波后，根据光电载荷和激光跟踪设备的方位角和俯仰角，计算光电载荷与各挂点外挂物悬挂装置间的方位角和俯仰角偏差，综合得到光电载荷零位方向与悬挂装置轴向的角度偏差，进而将此偏差作为校正参数对光电载荷零位进行标校。本发明在制造工艺一致性较差的条件下，使光电载荷的安装零位偏差能够满足引导无人机机载武器的使用要求，简化了光电载荷挂装无人机的安装工序。
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公开(公告)号：CN109597427A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811437362.1
申请日：2018-11-28
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法及系统，包括：根据无人机的飞行参数、光电吊舱的框架角和激光测距值得到目标粗略定位值；根据目标粗略定位值自动形成侦察航路，在飞行过程中对目标进行离散性激光测距，之后结合激光测距时刻的载机位置进行计算，得到目标准确坐标；根据无人机的飞行参数计算得到风向，并根据载机和目标的相对位置判断顺风攻击或是逆风攻击，结合目标准确坐标生成攻击航路，无人机按照此攻击航路进行攻击。本发明满足了炸弹全天候攻击随遇固定目标的使用需求，最大程度地提高了炸弹攻击的时效性、快速性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN109597427B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811437362.1
申请日：2018-11-28
申请人： 彩虹无人机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法及系统，包括：根据无人机的飞行参数、光电吊舱的框架角和激光测距值得到目标粗略定位值；根据目标粗略定位值自动形成侦察航路，在飞行过程中对目标进行离散性激光测距，之后结合激光测距时刻的载机位置进行计算，得到目标准确坐标；根据无人机的飞行参数计算得到风向，并根据载机和目标的相对位置判断顺风攻击或是逆风攻击，结合目标准确坐标生成攻击航路，无人机按照此攻击航路进行攻击。本发明满足了炸弹全天候攻击随遇固定目标的使用需求，最大程度地提高了炸弹攻击的时效性、快速性和自动化程度。
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