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公开(公告)号：CN114862972A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210606251.9
申请日：2022-05-31
申请人： 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种基于双目视觉的移动破碎线料位智能测控装置和方法，通过在破碎腔上方安装双目相机，双目相机采集破碎腔图像对；对双目图像进行畸变矫正和立体校正，再进行图像预处理，然后sgbm全局匹配立体匹配算法得到视差图；利用视差图像求取每个像素的三维信息，然后划取ROI感兴趣区域，求ROI内的深度值的加权平均值作为料位信息；最后对破碎腔料位进行分级，分为高料位、正常料位和低料位；根据料位对给料皮带进行分级调速控制。本发明使用寿命更长，不易出现故障，具有更好的灵活性和适应性，可靠性和实用性高。
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公开(公告)号：CN116295614A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310104875.5
申请日：2023-02-09
申请人： 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种基于异物检测和点云拼接的移动破碎线皮带物料质量检测系统，所述质量检测系统包括：速度编码器、激光雷达、激光雷达安装架、移动破碎线皮带、控制器，激光雷达安装架与移动破碎线皮带固定连接，激光雷达安装在激光雷达安装架上，使激光雷达正对移动破碎线皮带中央，能完整采集输送带运料点云数据；激光雷达在激光雷达安装架上能任意调整安装高度；速度编码器与移动破碎线皮带的从动轮轴相连，用于检测输送带带速，所述移动破碎线皮带上还安装有异物检测装置，设置在激光雷达前端；先进行异物检测，结构简单，能够对移动破碎线皮带运料进行实时检测异物、在线称重，显示运料数据，解决了当前移动破碎线皮带运料检测装置安装困难、成本高昂、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN115900854A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211644883.0
申请日：2022-12-20
申请人： 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种皮带矿石运料称重与粒度估计智能检测系统及方法，属于智能检测技术领域，可适用于室内室外不同场景，装置安装基于现有皮带机，无需对现有皮带机进行拆卸重组。该装置上设有喷水式降尘装置。防爆摄像仪置于升降平台上，可在竖直方向上运动，调节拍摄位置。视觉称重功能基于线激光和双目视觉，通过双目相机的左右图像的校正匹配获得线激光投影的三维坐标信息，进而估计运输过程中的运料体积和质量，同时相机实时采集矿石图像经深度学习网络模型进行检测可估计其粒度。本发明基于视觉检测方法，在不影响现有皮带机运行的情况下，利用视觉图像采集分析实时完成运料重量和粒度估计。
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公开(公告)号：CN115096404A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210739418.9
申请日：2022-06-28
申请人： 徐州徐工矿业机械有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： G01F23/292 , G01F23/296 , B02C23/00 , B08B1/00
摘要： 本发明公开一种基于激光‑超声的破碎机料位检测装置和方法，包括：X‑Y两轴调整机构，所述X‑Y两轴调整机构用于调整检测装置沿X轴、Y轴方向移动；减振机构，所述减振机构与所述X‑Y两轴调整机构连接，减振机构用于减振；传感器仓，所述传感器仓安装在减振机构内，传感器仓内安装有若干用于检测的传感器；清扫机构，所述清扫机构安装在所述减振机构的一侧，清扫机构用于进行清扫作业。本发明能够对破碎机料位进行实时检测，显示物料三维信息和料位值，并对送料皮带带速进行调整，使料位保持在理想位置，解决了破碎机料位检测、控制困难的问题。
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公开(公告)号：CN118171551B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410579207.2
申请日：2024-05-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本申请涉及一种煤矿TBM滚刀破岩过程实时模拟预测的数字孪生方法及系统。该方法包括：获取目标掘进路段的实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息；采用数据降噪算法对实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息进行平滑处理，获得处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息作为边界条件，输入模拟数字孪生模型中，获得岩体颗粒位移来反映滚刀破岩过程的掌子面形貌变化情况；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息，输入基于神经网络的预测数字孪生模型中，预测出下一时刻预测的岩体微裂纹数量、预测的滚刀载荷和预测的破岩效率的变化情况。解决了无法进行准确的掘进状态预警的问题。
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公开(公告)号：CN118171551A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410579207.2
申请日：2024-05-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本申请涉及一种煤矿TBM滚刀破岩过程实时模拟预测的数字孪生方法及系统。该方法包括：获取目标掘进路段的实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息；采用数据降噪算法对实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息进行平滑处理，获得处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息作为边界条件，输入模拟数字孪生模型中，获得岩体颗粒位移来反映滚刀破岩过程的掌子面形貌变化情况；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息，输入基于神经网络的预测数字孪生模型中，预测出下一时刻预测的岩体微裂纹数量、预测的滚刀载荷和预测的破岩效率的变化情况。解决了无法进行准确的掘进状态预警的问题。
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公开(公告)号：CN117528449A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311599824.0
申请日：2023-11-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下单轨吊无线传感器监测网络，包括协调器汇聚节点、数据显示处理设备以及多个制动闸块监测节点、拉杆应力监测节点、车厢振动监测节点和路由中继节点；其中制动闸块监测节点、拉杆应力监测节点、车厢振动监测节点分别通过通用通信控制模块与路由中继节点通信连接，路由中继节点通过通用通信控制模块与协调器汇聚节点通信连接，协调器汇聚节点通过通用通信控制模块与数据显示处理设备通信连接。本发明将节点布置到机车车身各处，监测单轨吊制动、振动、拉杆状态，弥补电气控制系统的监测漏洞，通过矿井巷道无线通信基站将节点监测数据和机车电控系统数据上传到机车控制室，实现对单轨吊运行状态的实时监测。
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公开(公告)号：CN115454057B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211018335.7
申请日：2022-08-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿机器人群数字孪生智能管控建模系统与方法，所述孪生建模系统包括机器人端定位建模与计算装置、固定式场景更新与边缘计算装置、巷道无线通讯定位V2X装置、煤矿机器人群数字孪生智能管控平台和路标装置。本发明可以实现井下各类机器人复杂场景的实时环境建模与场景重构、基于全局大地坐标的精确定位以及群机器人协作场景更新能力。
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公开(公告)号：CN108345305B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN110514225A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910806408.0
申请日：2019-08-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种矿井下多传感器融合的外部参数标定及精准定位方法，外部参数标定的步骤：获取井巷内各UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置，获取各个传感器的观测信息；确定激光雷达传感器与惯性测量单元之间的旋转外参，并自动判断旋转标定过程是否完成；构建基于滑动窗口的线性估计器，估计相关状态量，并自动判断线性估计器是否收敛；利用估计出的UWB锚节点在局部坐标系下的位置坐标，与UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置坐标进行对齐，确定局部坐标系与世界坐标系之间的外参变换；输出所有估计的参数值。本发明能够实现在线实时或间歇性的外部参数自动标定，并精准构建地图及定位。
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