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公开(公告)号：CN118778632A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410734497.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法，S1、获取无人驾驶露天矿卡的车辆行驶状态及道路信息；S2、建立四轮转向无人驾驶露天矿卡横向动力学模型；S3、根据步骤S2的横向动力学模型，设计双层横向轨迹跟踪控制器，得到前、后轮转角控制量；S4、根据步骤S3所得到的前、后轮转角控制量对四轮转向无人驾驶露天矿卡进行转向控制。本发明建立横向动力学模型并由此设计双层横向轨迹跟踪控制器，上层控制器采用滑模控制，可以提高对目标路径的跟踪精度，减小横向误差；下层控制器采用PID控制，并设计补偿误差，可以增加下层控制器的信号跟随性，提高车辆的行驶稳定性；保证无人驾驶露天矿卡运输安全性的同时提高运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118484006A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410732216.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种露天矿多变道路无人驾驶车群自适应编队控制方法，矿卡通过自身设置的传感器融合感知外部环境，结合传感器与GPS来获取车辆自身信息，采用基于深度学习的目标检测方法获取道路宽度、曲率信息；将同向行驶、具有相同目的地的矿卡定义为一个车群，确定矿卡车群的领航者和跟随者；基于改进A*算法结合人工势场法对矿卡车群中的每辆矿卡进行路径规划；在5G网络覆盖与V2V通信交互的基础上，针对矿山不同类型的多变道路，基于虚拟领航跟随法完成车群的多种队形形成及变换、车辆跟驰、避障动作，基于MPC与APC策略设计多车编队控制策略。本发明能够实现露天矿无人驾驶矿卡车群在多变道路的高效通行，提高运输效率，保障行驶安全，降低维护费用，加快矿卡在露天矿的规模化应用，推进露天矿智能化进程。
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公开(公告)号：CN117852822A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410027340.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/0833 , G06V20/58 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种无人矿卡与无人挖掘机全流程车铲协同装载控制方法，无人挖掘机与无人矿卡协同确定执行装载任务位置；无人挖掘机与无人矿卡协同执行装载任务；无人挖掘机与无人矿卡协同决策装载任务是否完成；装载任务完成后，无人矿卡自主导航离场，无人挖掘机执行下一装载任务。本发明同时以无人挖掘机及无人矿卡作为执行装载任务核心，由二者协同确定执行装载任务位置、执行装载任务及决策装载任务是否完成，可避免由于人工错误操作造成的安全问题；从而在可装载区可同时容纳多辆无人矿卡，将有效提高装载效率；而数据处理由二者承担，可提高处理速度及执行效率。
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公开(公告)号：CN118674208A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410732227.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/02 , G06N3/092 , G06Q10/04 , G06Q10/083 , G16Y10/20 , G16Y10/40 , G16Y20/20 , G16Y40/35
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的露天矿无人卡车动态调度系统及方法，通过车载传感器与车载终端对无人矿卡进行实时状态判断，并将状态信息反馈至调度处理中心，调度处理中心对满足要求的所有矿卡进行调度优化，基于强化学习构建调度模型，利用历史数据进行训练，采用贪婪算法提升解的质量，采用自适应的奖励调整机制，并重复训练调度模型，从而得到更优解。故障预警模块可以对无人矿卡是否发生故障进行预警；系统以5G网络为数据传输手段，计算机技术为工具，实现对矿卡实时优化调度。本发明能够实现露天矿无人矿卡动态调度的无人化，准确预测车辆故障，降低人员劳动强度，提高运输效率，保障生产运输安全，加快矿山智能化进程。
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公开(公告)号：CN118274816A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410355547.7
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开了一种露天矿三维地图构建及跨绕并行式路径规划方法，本发明基于激光点云构建的三维数字地图与二维地图相比，能够准确描述地形与障碍物的三维特征，且数据存储量小计算速度快；通过对无人车辆进行越野性能评价，分析其最大爬坡度与可跨越障碍物的最大尺寸信息，在制定RRT算法的改进策略时结合高斯采样，有效提高路径规划效率，并在评价函数加入车辆约束与障碍物约束，规划出一条跨绕并行的路径，在露天矿非结构化区域的多障碍物场景可有效减少绕行、降低轮胎磨损、减少燃油或电力的消耗，对于提高露天矿运输效率、降低运营成本有着重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN117970359A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410313071.0
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种固态激光雷达融合多源里程的井下SLAM方法，确定多固态激光雷达的布局方案；多固态激光雷达外参标定，获取精确的外参变换矩阵；多源里程融合获取位姿信息，实现全局定位；对多固态激光雷达实时获取的点云进行拼接；根据实时位姿信息，将实时拼接点云转换至全局地图，完成地图构建。本发明以固态激光雷达作为实现煤矿井下的定位建图的硬件，取代了高成本、难满足车规级要求的传统机械旋转式激光雷达，既符合激光雷达固态化的发展趋势，也降低井下无人驾驶应用成本及难度；同时提出了融合轮式里程计、IMU、激光里程计以及UWB等多源里程的定位方法，解决了传统SLAM方法在井下环境定位存在累积误差及漂移的问题。
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