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公开(公告)号：CN118778632A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410734497.3
申请日：2024-06-07
申请人： 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法，S1、获取无人驾驶露天矿卡的车辆行驶状态及道路信息；S2、建立四轮转向无人驾驶露天矿卡横向动力学模型；S3、根据步骤S2的横向动力学模型，设计双层横向轨迹跟踪控制器，得到前、后轮转角控制量；S4、根据步骤S3所得到的前、后轮转角控制量对四轮转向无人驾驶露天矿卡进行转向控制。本发明建立横向动力学模型并由此设计双层横向轨迹跟踪控制器，上层控制器采用滑模控制，可以提高对目标路径的跟踪精度，减小横向误差；下层控制器采用PID控制，并设计补偿误差，可以增加下层控制器的信号跟随性，提高车辆的行驶稳定性；保证无人驾驶露天矿卡运输安全性的同时提高运输效率。
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公开(公告)号：CN118753023A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410743289.X
申请日：2024-06-11
申请人： 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： B60K6/26 , B60K6/24 , B60K6/28 , B60K6/40 , B60K6/52 , B60W20/14 , B60W20/15 , B60W30/182 , B60W10/06 , B60W10/08
摘要： 本发明公开了一种混合动力矿卡适时四驱混合励磁驱动系统及控制方法，既可提供较大的输出功率，又具有优良的调节能力，同时降低了电机的维护成本，减轻了工作时产生的振动及噪音；驱动系统采用油电混合提供动力的方式，动力电池驱动为辅助驱动，柴油发动机驱动为主驱动，通过选择合理的工作模式，使柴油发动机绝大多数运行时间都处于高效率区间，减少了燃油消耗，同时动力电池组的SOC值始终处于合理范围内；混合励磁电机的永磁部分不参与制动过程，避免了永磁体因高温退磁的现象，在延长电池使用寿命的同时，提高了车辆整体的动力性能；能够解决传统混合动力技术控制复杂、动力不足的问题，提高矿卡的工作效率。
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公开(公告)号：CN117260099A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311560187.6
申请日：2023-11-21
申请人： 徐州徐工重型车辆有限公司
摘要： 本发明公开一种焊接工作站。焊接工作站包括至少两个工位、至少两个夹具组件、天轨和焊接机器人组。至少两个夹具组件分别对应设置在至少两个工位上。且至少两个夹具组件分别用于装夹至少两个待焊接工件。天轨沿第一方向延伸且设置在至少两个夹具组件的上方。焊接机器人组包括至少两个焊接机器人。至少两个焊接机器人相对于天轨倒挂设置且被配置为沿天轨可移动地设置以使焊接机器人组依次对至少两个工位的至少两个待焊接工件进行焊接，在对每个待焊接工件进行焊接时，至少两个焊接机器人中每个焊接机器人被配置为对待焊接工件的不同位置进行焊接。本发明的焊接工作站提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN117246104A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310642286.2
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 徐州徐工重型车辆有限公司
摘要： 本发明公开了一种货箱加热装置，包括，滑动机构，其包括箱体，设置于所述箱体上的滑动部，设置于所述滑动部上的加热部，以及设置于所述箱体内部的支撑板；限位机构，包括设置于所述箱体上的第一腔室、第二腔室和条形贯穿口，以及设置于所述第一腔室内部的限位部；复位机构，包括设置于所述限位部上的拉动部，以及设置于所述限位部上复位部。通过滑动机构、限位机构和复位机构的设置，避免加热板在安装过程中产生磨损的同时，使得加热板的安装拆卸更加方便。
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公开(公告)号：CN117048474A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310951987.4
申请日：2023-07-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 徐州徐工重型车辆有限公司
发明人： 张波 , 赵耀忠 , 袁金祥 , 李伟 , 李月强 , 常宏虎 , 张雷 , 刘强 , 高博 , 王耀珑 , 胡德平 , 盛世 , 于淑漫 , 王强 , 朱安慰 , 代二波 , 赵敬国 , 韩振宇 , 孙浩 , 程洗尘
摘要： 本发明公开了一种双向行驶宽体自卸车转向防护装置，其包括防护单元，包括防护箱、动力组件以及防护板，所述防护单元设于车斗拐角处，所述动力组件设于防护箱内，所述防护板设于防护箱一侧；清扫单元，包括把手、拨杆、传动组件以及清扫杆，所述清扫单元设于防护箱内，所述把手设于所述拨杆一端，所述拨杆另一端穿过传动组件延伸至防护箱内，所述清扫杆一侧与传动组件连接，本发明的防护单元可以在自卸车进行转向的时候对车体进行防护，同时防护单元还可以改变角度，通过改变角度可以对自卸车的不同位置进行防护，清扫单元可以在防护单元转动前对防护单元的转动轴周围进行清扫，防止转动轴被石子卡到。
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公开(公告)号：CN116853345A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310599194.0
申请日：2023-05-25
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 徐州徐工重型车辆有限公司
摘要： 本发明涉及转向技术领域，特别是一种应急转向方法、蓄能器密封装置及转向系统，其包括，支撑部件，包括蓄能器外壳，设置于所述蓄能器外壳上的管道，设置于所述管道上的阀门，以及设置于所述管道上的气囊；封闭部件，包括设置于所述蓄能器外壳上的密封组件，设置于所述密封组件上的传动组件，以及设置于所述传动组件上的防脱组件；压紧部件，包括设置于所述防脱组件上的转向组件，以及设置于所述转向组件上的挤压组件，其能够保证密封稳定，且密封效果好。
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公开(公告)号：CN116691521A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310608088.4
申请日：2023-05-26
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 徐州徐工重型车辆有限公司
IPC分类号： B60R3/00
摘要： 本发明涉及踏步技术领域，特别是一种翻转式踏步的支撑机构，其包括，承载部件，包括承载架，设置于所述承载架上的固定块，设置于所述固定块上的转轴，设置于所述转轴上的扭力弹簧，以及设置于所述转轴上的踏步本体；锁紧部件，包括设置于所述踏步本体上的卡合组件，以及设置于所述承载架上的容纳组件；安装部件，包括设置于所述承载架上的抵接组件，设置于所述踏步本体上的推动组件，设置于所述推动组件上的滑移组件，设置于所述滑移组件上的插入组件，以及设置于所述承载架上的导向组件；延长部件，包括设置于所述踏步本体上的翻转组件，以及设置于所述推动组件上的限位组件，其能够使得踏步本体展开与收纳更加方便，且踏步展开时支撑稳定。
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公开(公告)号：CN116619269A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310617459.5
申请日：2023-05-29
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 徐州徐工重型车辆有限公司
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明涉及夹具技术领域，尤其涉及一种自动对中定位的车架夹具，包括架体部件，包括相对的两个板体以及安装在两个所述板体之间的对称设置的夹板，电机通过第一往复丝杠带动铰接件升降，控制两个夹板下端之间的间距变化，两个夹板由于通过铰接轴进行转动，从而带动两个夹板上端也进行变化，实现对车架的夹持，同时由于两个夹板上端之间设置限位部件，一方面用于对车架进行支撑，方便车架的放置，另一方面当其下降到最低处时，让传动件与第一往复丝杠上端的光杆相连接，被电机带动传动件进行运动，对两个滑板件之间的间距进行调节，进一步通过滑板件对两个夹板之间的间距进行调节，实现对不同规格的车架进行夹持。
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公开(公告)号：CN118484006A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410732216.0
申请日：2024-06-06
申请人： 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种露天矿多变道路无人驾驶车群自适应编队控制方法，矿卡通过自身设置的传感器融合感知外部环境，结合传感器与GPS来获取车辆自身信息，采用基于深度学习的目标检测方法获取道路宽度、曲率信息；将同向行驶、具有相同目的地的矿卡定义为一个车群，确定矿卡车群的领航者和跟随者；基于改进A*算法结合人工势场法对矿卡车群中的每辆矿卡进行路径规划；在5G网络覆盖与V2V通信交互的基础上，针对矿山不同类型的多变道路，基于虚拟领航跟随法完成车群的多种队形形成及变换、车辆跟驰、避障动作，基于MPC与APC策略设计多车编队控制策略。本发明能够实现露天矿无人驾驶矿卡车群在多变道路的高效通行，提高运输效率，保障行驶安全，降低维护费用，加快矿卡在露天矿的规模化应用，推进露天矿智能化进程。
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公开(公告)号：CN117852822A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410027340.7
申请日：2024-01-08
申请人： 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/0833 , G06V20/58 , G06V10/25
摘要： 本发明公开了一种无人矿卡与无人挖掘机全流程车铲协同装载控制方法，无人挖掘机与无人矿卡协同确定执行装载任务位置；无人挖掘机与无人矿卡协同执行装载任务；无人挖掘机与无人矿卡协同决策装载任务是否完成；装载任务完成后，无人矿卡自主导航离场，无人挖掘机执行下一装载任务。本发明同时以无人挖掘机及无人矿卡作为执行装载任务核心，由二者协同确定执行装载任务位置、执行装载任务及决策装载任务是否完成，可避免由于人工错误操作造成的安全问题；从而在可装载区可同时容纳多辆无人矿卡，将有效提高装载效率；而数据处理由二者承担，可提高处理速度及执行效率。
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