-
公开(公告)号：CN118778632A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410734497.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法，S1、获取无人驾驶露天矿卡的车辆行驶状态及道路信息；S2、建立四轮转向无人驾驶露天矿卡横向动力学模型；S3、根据步骤S2的横向动力学模型，设计双层横向轨迹跟踪控制器，得到前、后轮转角控制量；S4、根据步骤S3所得到的前、后轮转角控制量对四轮转向无人驾驶露天矿卡进行转向控制。本发明建立横向动力学模型并由此设计双层横向轨迹跟踪控制器，上层控制器采用滑模控制，可以提高对目标路径的跟踪精度，减小横向误差；下层控制器采用PID控制，并设计补偿误差，可以增加下层控制器的信号跟随性，提高车辆的行驶稳定性；保证无人驾驶露天矿卡运输安全性的同时提高运输效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118753023A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410743289.X
申请日：2024-06-11
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B60K6/26 , B60K6/24 , B60K6/28 , B60K6/40 , B60K6/52 , B60W20/14 , B60W20/15 , B60W30/182 , B60W10/06 , B60W10/08
Abstract: 本发明公开了一种混合动力矿卡适时四驱混合励磁驱动系统及控制方法，既可提供较大的输出功率，又具有优良的调节能力，同时降低了电机的维护成本，减轻了工作时产生的振动及噪音；驱动系统采用油电混合提供动力的方式，动力电池驱动为辅助驱动，柴油发动机驱动为主驱动，通过选择合理的工作模式，使柴油发动机绝大多数运行时间都处于高效率区间，减少了燃油消耗，同时动力电池组的SOC值始终处于合理范围内；混合励磁电机的永磁部分不参与制动过程，避免了永磁体因高温退磁的现象，在延长电池使用寿命的同时，提高了车辆整体的动力性能；能够解决传统混合动力技术控制复杂、动力不足的问题，提高矿卡的工作效率。
-
公开(公告)号：CN118596882A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743288.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动矿用自卸车分布式线控轮边驱动系统及驱动方法，包括分布式线控驱动系统、复合能源系统和动力切换系统；本发明综合了纯电动驱动及分布式线控驱动的优势，在增加了矿用自卸车载重量的基础上，能够解决矿用自卸车柴油‑电传动系统传动过程中能量多次转换损耗大，启动、爬坡、加载时动力分配不合理，制动能量损耗浪费、机械部件故障发生风险高、维护成本较高以及尾气排放严重等问题；使用“动力电池+超级电容”的能量供给模式在能量管理上的优势，进行制动能量回收及再利用，以及对整车控制策略的优化设计，能够有效提高整车的驱动效率。
-
公开(公告)号：CN119953899A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510384893.2
申请日：2025-03-28
Applicant: 平顶山天安煤业股份有限公司 , 中国矿业大学 , 美卓矿山安全设备(徐州)有限公司
Inventor： 鲍久圣 , 张小牛 , 杨瑞 , 李冲 , 王雷 , 阴妍 , 张磊 , 宋志乾 , 刘鹏 , 刘晓鹏 , 林健 , 田小广 , 王景艳 , 杨姣 , 赵宇轩 , 赵国强 , 张家豪
IPC: B65G65/04 , B65G65/28 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种铲运提升式带式输送机撒料清理仿生机器人，包括车身、四组独立履带底盘、仿生螃蟹式侧向扒矿机构、铲运机构提升机构；提升机构与车身前端下部固定连接，四组独立履带底盘分别设置于车身左右侧面的前后部，铲运机构与提升机构连接；本发明通过仿生螃蟹式侧向扒矿机构将带式输送机下方的撒料扒出并聚拢，配合铲运机构将聚拢的撒料铲起，再利用提升机构配合铲运机构将铲起的撒料重新放回带式输送机的合适位置，代替人工清理来完成皮带撒料清理清理作业，实现了“机械化换人、自动化减人”效果，降低工人劳动强度，提高井下带式输送机撒料的清理效率，且能够在较长时间内保证现场环境的干净，减少带式输送机的停机时间。
-
公开(公告)号：CN117182865A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311201185.8
申请日：2023-09-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机托辊连续换装用轮式机器人，包括轮式电动底盘、回转机构、下托辊换装机构、高度调整机构、平台推移机构、输送带顶升机构、托辊翻转机构、上托辊换装机构和驾驶舱；本发明以电驱动轮式底盘作为行走装置，可适应露天矿与煤矿井下长距离带式输送机不同坡度的托辊换装需求，可替换传统带式输送机人工更换托辊工艺；下托辊换装机构可通过下托辊回收平台的直线往复运动，完成下托辊组换装过程中托辊转运任务；采用了托辊存储舱的形式，可存放多种类型新旧托辊组；操作人员在驾驶舱内可操作多个操作手柄控制上托辊换装机构、下托辊换装机构等机构动作，实现了带式输送机上托辊组与下托辊组无间断更换。
-
公开(公告)号：CN117182877A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311197782.8
申请日：2023-09-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机托辊连续换装用履带式机器人，包括电驱动履带底盘、上装回转机构、高度调整机构、平台推移机构、输送带悬空机构、托辊换装机构、托辊搬运机构、托辊存储挂车和PLC电液控制舱。本发明以电驱动履带底盘作为机器人的行走装置，可适应煤矿长距离带式输送机不同坡度的托辊换装需求；可替换传统带式输送机人工更换托辊工艺；采用了托辊存储挂车与托辊搬运机构组合的形式，托辊搬运机构的搬运机械手可实时将新、旧托辊组在托辊换装机构换装机械手与托辊存储挂车中转运，实现了托辊无间断更换功能；采用了集成操作手柄的PLC电液控制舱，可控制机器人完成自动化托辊组换装过程。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.078 seconds)
