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公开(公告)号：CN108334104A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711461735.4
申请日：2017-12-28
申请人： 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明公开了一种基于RTK定位的无人机自主巡检系统及方法，包括地面端系统和无人机系统；所述无人机系统包括多旋翼无人机、飞控子系统、机载无线通讯模块和挂载于多旋翼无人机上的任务载荷子系统，所述地面端系统包括遥控器和地面站；所述飞控子系统包括飞控模块和RTK定位模块，飞控模块分别与机载无线通讯模块、多旋翼无人机、RTK定位模块和任务载荷子系统连接；所述任务载荷子系统包括云台和设置于云台上的相机，云台用于根据来自飞控模块的指令控制相机的拍摄角度，相机与机载无线通讯模块连接，机载无线通讯模块分别与遥控器和地面站连接。本发明能够保证每次塔杆拍照部位的一致性，降低了安全隐患，为后期的数据分析提供了便利。
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公开(公告)号：CN109213197A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811056904.0
申请日：2018-09-11
申请人： 成都优艾维智能科技有限责任公司
CPC分类号： G05D1/101 , G05D1/0808
摘要： 本发明公开了一种针对直流单回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定直流单回直线塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了直流单回直线塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN109444915B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811056948.3
申请日：2018-09-11
申请人： 成都优艾维智能科技有限责任公司
IPC分类号： G01S17/933 , G01S7/48
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法，包括以下步骤：S1.利用激光雷达设备采集电网线路范围内的杆塔信息，输出杆塔信息的三维点云数据；S2.对杆塔信息进行处理，标选出无人机巡检路线中的障碍物，生成长方体危险区域；S3.构建局部大地坐标系，给定空间位置与坐标系中坐标点的转换关系；S4.将长方体危险区域的八个角点转换到局部大地坐标系中，得到局部大地坐标系下的坐标；S5.将无人机的所在的空间位置转换到局部大地坐标系中，得到无人机在局部大地坐标系的坐标；S6.判断无人机是否处于危险区域内。本发明通过对无人机飞行过程中是否进入危险区域进行预判，降低了发生撞击事故的可能性，并且具有预判精度高，判断过程简单方便的优势。
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公开(公告)号：CN109240328A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811055828.1
申请日：2018-09-11
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明提高了巡检效率，并且有利于保证巡检的一致性和安全性。
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公开(公告)号：CN109286152A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811056905.5
申请日：2018-09-11
摘要： 本发明公开了一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了交流双回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN109466785A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811056396.6
申请日：2018-09-11
CPC分类号： B64D47/08 , B64C2201/127 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回直线塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检效率高，数据一致性好的优势。
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公开(公告)号：CN109460054A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811055826.2
申请日：2018-09-11
摘要： 本发明公开了一种针对直流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定直流单回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了直流单回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN109444915A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811056948.3
申请日：2018-09-11
申请人： 成都优艾维智能科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法，包括以下步骤：S1.利用激光雷达设备采集电网线路范围内的杆塔信息，输出杆塔信息的三维点云数据；S2.对杆塔信息进行处理，标选出无人机巡检路线中的障碍物，生成长方体危险区域；S3.构建局部大地坐标系，给定空间位置与坐标系中坐标点的转换关系；S4.将长方体危险区域的八个角点转换到局部大地坐标系中，得到局部大地坐标系下的坐标；S5.将无人机的所在的空间位置转换到局部大地坐标系中，得到无人机在局部大地坐标系的坐标；S6.判断无人机是否处于危险区域内。本发明通过对无人机飞行过程中是否进入危险区域进行预判，降低了发生撞击事故的可能性，并且具有预判精度高，判断过程简单方便的优势。
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公开(公告)号：CN207869090U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721877696.1
申请日：2017-12-28
申请人： 成都优艾维智能科技有限责任公司
摘要： 本实用新型公开了一种多通道无人机的无线通讯系统,包括地面监控设备、地面端通信链路、天空端通信链路和无人机设备；所述地面端监控设备包括地面站、遥控器和显示设备，所述地面端通信链路包括地面端网口转接模块、地面端交换机和地面端数据传输模块；所述无人机设备包括飞控设备、云台设备和载荷设备，所述天空端通信链路包括天空端网口转接模块、天空端交换机和天空端数据传输模块。本实用新型通过网口转换和交换机的数据汇集，将无人机与地面监控设备之间的数据传输整合到一个通讯链路中，减小了通信系统的体积和成本。
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