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公开(公告)号：CN119129322A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411150127.1
申请日：2024-08-21
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元的导电滑环粗糙面建模方法，包括：S1、获取导电滑环粗糙面的表面形貌数据，将其转换为二维矩阵并进行插值处理后，确定滑环的圆环区域；S2、提取圆环区域内的数据点，并将其转换为笛卡尔坐标系中的数据点，进而确定圆环建模的节点表示；S3、将圆环建模的节点表示分别转换为Node数据格式和Element数据格式；S4、将Node数据格式和Element数据格式的数据形成建模文件并导入建模软件中，生成导电滑环粗糙面模型。
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公开(公告)号：CN118707848A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410710110.0
申请日：2024-06-03
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法，属于目标检测领域，首先建立了CMG的12自由度动力学模型，考虑了各种复杂因素对系统性能的影响。特别地，我们特别考虑了轴承的润滑效应和杆件的柔性影响，以及陀螺力矩的干扰。随后，我们将电机驱动与系统动态耦合，建立了CMG的机电耦合模型。在框架的控制方面，我们采用了自抗扰控制策略，通过动力学模型推导出的框架运动方程来设计控制器。此外，我们还将部分动态模型信息纳入控制器设计中，以提高控制精度和鲁棒性。这一技术方案的创新点在于充分考虑了CMG系统中各种复杂因素的影响，并结合了先进的自抗扰控制方法，从而实现了对框架运动的精准控制。
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公开(公告)号：CN118689108A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410710113.4
申请日：2024-06-03
IPC: G05B13/04 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺机电动力学等效代理模型构建方法，其包括以下步骤：获取等效代理模型的输入参数并进行预处理；以训练后的卷积神经网络模型构建等效代理模型，通过训练后的卷积神经网络模型建立预处理后的输入参数与目标参数之间的映射关系；将预处理后的输入参数输入训练后的卷积神经网络模型，获取目标参数。本发明提出的控制力矩陀螺机电动力学等效代理模型可以快速实时地预测不同输入条件下，控制力矩陀螺的阶跃速度框架的速度响应特性。为控制力矩陀螺实现快速的机电动力学分析提供一种有效的途径，对缩短控制力矩陀螺的设计周期，实时检测控制力矩陀螺运行状态，具有重要的参考意义。
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公开(公告)号：CN118443567A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410710226.4
申请日：2024-06-03
IPC: G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种原位真空载流摩擦磨损实验装置，包括：控制箱以及实验箱和真空泵组；实验箱包括上箱体、升降机构、测力机构、温控机构、导电滑环、带电磨屑监测机构、以及旋转机构，测力机构的测力端伸入温控机构内并与导电滑环的顶部接触，真空泵组通过管道与上箱体连通，旋转机构带动导电滑环转动的同时驱使温控机构振动。本发明实现了在同一实验平台上对导电滑环在真空环境、高低温交变环境、载流以及动态应力等多种复杂环境下的摩擦磨损特性进行精确模拟，能够全面模拟真实工况、精确控制和测量导电滑环在真空环境下载流摩擦磨损特性，大大提高了实验结果与实际应用的吻合度，为导电滑环材料性能的优化提供了更为准确的数据支持。
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公开(公告)号：CN118378471A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410385750.9
申请日：2024-04-01
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F119/08 , G06F119/14 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种空间导电滑环电热力耦合高效迭代计算方法，包括以下步骤：S1、将导电滑环的摩擦副进行网格划分，并为导电滑环构建接触间隙方程；S2、根据接触间隙方程，对导电滑环接触点进行嵌入性迭代计算；S3、基于嵌入性迭代计算的输出结果，对导电滑环进行收敛性迭代计算，确定导电滑环的当前温度、当前热流、当前位移和当前应力。本发明可以便捷高效地处理不同形状电刷与不同界面特征的滑环结构，为动态再平衡技术和电热力多场耦合求解技术提供了一种行之有效的原理方法，可以实现表界面电热力关键指标参数的快速量化和优化分析，节省了大量人力、物力和财力，为相关多场耦合技术提供了较好的参考意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119267519A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411794151.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及行星滚柱丝杠技术领域，公开了一种等载荷分配行星滚柱丝杠，包括等节距丝杠，沿等节距丝杠的中心线均匀分布的多根渐变节距滚柱，以及在渐变节距滚柱外层设置的渐变节距螺母；所述等节距丝杠的外螺纹与渐变节距滚柱的内测外螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱的外侧外螺纹与渐变节距螺母的内螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱两端的轮齿与渐变节距螺母两端的内齿圈相啮合；所述等节距丝杠与渐变节距滚柱侧的载荷分配系数和渐变节距滚柱与渐变节距螺母侧的载荷分配系数相等。本发明通过一种新的渐变节距滚柱和渐变节距螺母设计，对螺纹牙变形协调关系进行调节，实现了螺母‑滚柱和滚柱‑丝杠侧载荷分配系数均为1的等载荷分配设计。
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公开(公告)号：CN119267519B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411794151.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及行星滚柱丝杠技术领域，公开了一种等载荷分配行星滚柱丝杠，包括等节距丝杠，沿等节距丝杠的中心线均匀分布的多根渐变节距滚柱，以及在渐变节距滚柱外层设置的渐变节距螺母；所述等节距丝杠的外螺纹与渐变节距滚柱的内测外螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱的外侧外螺纹与渐变节距螺母的内螺纹相啮合，所述渐变节距滚柱两端的轮齿与渐变节距螺母两端的内齿圈相啮合；所述等节距丝杠与渐变节距滚柱侧的载荷分配系数和渐变节距滚柱与渐变节距螺母侧的载荷分配系数相等。本发明通过一种新的渐变节距滚柱和渐变节距螺母设计，对螺纹牙变形协调关系进行调节，实现了螺母‑滚柱和滚柱‑丝杠侧载荷分配系数均为1的等载荷分配设计。
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公开(公告)号：CN119146198A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411639445.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 宜宾四川大学产业技术研究院 , 四川大学
Abstract: 本发明涉及一种免修形均载行星滚柱丝杠及实现方法，其由螺母、丝杠、滚柱、内齿圈、行星架和弹性挡圈组成，其中螺母和滚柱的节距值由提出的均载设计方法求得。均载设计方法包括建立等载荷分布力矩阵；根据滚柱‑丝杠和螺母‑滚柱接触侧两相邻螺纹牙变形协调方程和负载平衡方程，建立行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型；基于行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型和等载荷分布力矩阵得到滚柱和螺母的设计节距；将所述滚柱和螺母设计节距用于均载行星滚柱丝杠滚柱和螺母的设计和加工制造。本发明可实现行星滚柱丝杠载荷的均匀分布，定常节距设计免去了复杂的螺纹牙修形加工，在降低加工制造成本的同时大幅提升行星滚柱丝杠的负载性能。
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公开(公告)号：CN119146198B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411639445.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 宜宾四川大学产业技术研究院 , 四川大学
Abstract: 本发明涉及一种免修形均载行星滚柱丝杠及实现方法，其由螺母、丝杠、滚柱、内齿圈、行星架和弹性挡圈组成，其中螺母和滚柱的节距值由提出的均载设计方法求得。均载设计方法包括建立等载荷分布力矩阵；根据滚柱‑丝杠和螺母‑滚柱接触侧两相邻螺纹牙变形协调方程和负载平衡方程，建立行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型；基于行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型和等载荷分布力矩阵得到滚柱和螺母的设计节距；将所述滚柱和螺母设计节距用于均载行星滚柱丝杠滚柱和螺母的设计和加工制造。本发明可实现行星滚柱丝杠载荷的均匀分布，定常节距设计免去了复杂的螺纹牙修形加工，在降低加工制造成本的同时大幅提升行星滚柱丝杠的负载性能。
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公开(公告)号：CN119610109A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411867411.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种用于经鼻消化道置管机器人的神经网络路径规划方法与系统；方法包括：建立消化道三维点云模型；确定路径规划起点和终点位姿，并生成路径点序列；构建提取消化道点云特征的编码器网络，获得训练好的编码器网络；采用路径点序列训练规划网络，获得训练好的规划网络；利用编码器网络和规划网络结合实时获取的消化道点云模型，获得路径点序列；根据传感器感知的环境信息，调用路径规划网络更新全局路径；系统包括编码器网络模块、规划网络模块、神经网络路径规划模块和持续学习框架模块；通过上述方式，实现提高机器人在复杂、狭窄且动态变化环境中效率，满足手术中的实时性。
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