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公开(公告)号：CN118707848A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410710110.0
申请日：2024-06-03
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法，属于目标检测领域，首先建立了CMG的12自由度动力学模型，考虑了各种复杂因素对系统性能的影响。特别地，我们特别考虑了轴承的润滑效应和杆件的柔性影响，以及陀螺力矩的干扰。随后，我们将电机驱动与系统动态耦合，建立了CMG的机电耦合模型。在框架的控制方面，我们采用了自抗扰控制策略，通过动力学模型推导出的框架运动方程来设计控制器。此外，我们还将部分动态模型信息纳入控制器设计中，以提高控制精度和鲁棒性。这一技术方案的创新点在于充分考虑了CMG系统中各种复杂因素的影响，并结合了先进的自抗扰控制方法，从而实现了对框架运动的精准控制。
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公开(公告)号：CN118883059A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410941098.4
申请日：2024-07-15
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种控制力矩陀螺轴承滚动体空间运动原位测试装置，属于轴承测试技术领域，其包括：试验台主体；转动设置在试验台主体的顶部的框架转动组件，用于带动轴承沿水平平面低速转动；设置在框架转动组件的顶部的转子转动组件，用于带动轴承沿竖直平面高速转动；以及控制系统，控制系统包括控制器和双目相机，双目相机设置在框架转动组件的顶部并朝向轴承的滚动体，用于获取滚动体的自转速度。本发明还公开了基于上述测试装置的测试方法。本发明构建了控制力矩陀螺的原理测试平台，实现了高速转子和低速框架间的耦合运动，能够真实反映不同部件之间的相互影响，为测试不同型号部件和运动方式对系统的影响提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN111519925A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010310595.6
申请日：2020-04-20
申请人： 四川大学
IPC分类号： E04G23/02 , E04G23/03 , B24B27/033 , B24B41/02 , B24B41/04 , B24B47/12 , B24B55/10 , B24B49/12 , B05B13/04
摘要： 本专利公开了一种屋顶彩钢瓦维护机器人，其包括机器人主体部分、除锈装置、吸尘装置、喷漆装置、工业摄像头部分、光电开关部分和控制装置。机器人主体部分包括履带式行走机构和型材框架，实现机器人在瓦面上行走并搭载其他装置；除锈装置用于打磨瓦面锈蚀区域的铁屑；吸尘装置用于吸除被打磨掉的铁锈屑；喷漆装置用于在已经完成除锈和吸尘流程的瓦面锈蚀区域进行油漆喷涂；工业摄像头部分用于观察瓦面情况和各装置的工作状况；光电开关部分用于检测机器人是否行走到瓦面边沿。操作人员通过控制装置控制机器人完成瓦面的维护工作。本专利的有益效果是：填补了屋顶彩钢瓦维护领域的设备空缺，解决了人工进行屋顶彩钢瓦维护时的不便性。
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公开(公告)号：CN118916594A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410825839.2
申请日：2024-06-25
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度角接触轴承动态刚度计算方法，涉及滚动轴承技术领域，包括以下步骤：S1、采集滚珠接触表面的接触形貌、滚道接触表面的接触形貌、轴承的基本参数以及润滑油基本参数；S2、确定动态刚度系数；S3、确定滚珠与内滚道之间的相对接触变形以及滚珠与外滚道之间的相对接触变形；S4、确定最终刚度。本发明通过考虑滚珠与内外滚道的接触状态求解出滚珠与内外滚道不同的接触刚度，组成最终的刚度矩阵更加符合实际，适用性更强，同样适用于时变高速、时变重载和极端工况等。
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公开(公告)号：CN118734652A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410903215.8
申请日：2024-07-08
申请人： 四川大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种控制力矩陀螺摩擦动力学建模分析方法，属于动力学领域，本方法建立了控制力矩陀螺的摩擦动力学模型，将轴承运动学模型、混合润滑和摩擦模型，以及转子‑轴承和框架‑轴承动力学模型耦合到一个模型中，通过迭代收敛实现了控制力矩陀螺更精确的摩擦学和动力学耦合求解和分析。解决目前控制力矩陀螺摩擦学和动力学独立建模的局限性，同时为揭示它们之间的相互作用机理提供理论依据。该摩擦动力学模型具有较高的预测精度，可为控制力矩陀螺摩擦学和动力学优化设计，以及系统性能和控制精度提升提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116067651A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310206461.3
申请日：2023-03-07
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01M13/025 , G01P3/38 , G01N19/02
摘要： 本发明公开了一种滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统及测试方法，属于滚珠丝杠测试技术领域，解决现有技术中无法对滚珠自转或公转速度以及接触面摩擦系数进行测量的技术问题。它包括机箱、设置于所述机箱内部的驱动机构以及分别与所述机箱连接的加载组件和滚珠运动图像采集组件；所述加载组件包括驱动盘、进给加载模块、设置于所述驱动盘上方的透明加载盘以及与所述透明加载盘连接的扭矩传感器，所述驱动盘的上端面与所述透明加载盘的下端面之间设置有环形滚道，所述环形滚道内放置有滚珠。本发明滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统及测试方法，能够更好的用于滚珠自转或公转速度以及接触界面摩擦系数的测量工作，结构简单，装配方便。
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公开(公告)号：CN111790964A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010613636.9
申请日：2020-06-30
申请人： 四川大学
摘要： 本专利公开了一种梯形护栏气动装夹自动焊接设备。本设备由基座，装夹机构，行动机构以及电控系统组成。基座由八个脚、一个平台和两个横梁组成。装夹机构由两个高度调整模块，两个间距调整机构以及一个气缸组组成。高度调整机构通过燕尾槽导向，以及底部安装的高度调节手轮调节高度；间距调整机构是利用多个拉闸片组成的可调节等距分隔装置；气缸组是由气缸和气缸支架组成；行动机构是由一个电动的滑台和两个手动滑台组成。电控系统能够控制根据输入信号控制电动滑台不同的运动轨迹、气缸的伸缩以及启停操作。本专利的有益效果是：减少特种加工人员的数量，提高生产效率，降低加工成本，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN116067651B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310206461.3
申请日：2023-03-07
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01M13/025 , G01P3/38 , G01N19/02
摘要： 本发明公开了一种基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，属于滚珠丝杠测试技术领域，解决现有技术中无法对滚珠自转或公转速度以及接触面摩擦系数进行测量的技术问题。它包括机箱、设置于所述机箱内部的驱动机构以及分别与所述机箱连接的加载组件和滚珠运动图像采集组件；所述加载组件包括驱动盘、进给加载模块、设置于所述驱动盘上方的透明加载盘以及与所述透明加载盘连接的扭矩传感器，所述驱动盘的上端面与所述透明加载盘的下端面之间设置有环形滚道，所述环形滚道内放置有滚珠。本发明基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法，能够更好的用于滚珠自转或公转速度以及接触界面摩擦系数的测量工作，结构简单，装配方便。
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公开(公告)号：CN114455140A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011246472.7
申请日：2020-11-10
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种小型自动封箱机，包括底座主体，底座主体上依次安装有传输机构、载物平台运输机构和贴胶端，载物平台运输机构包括第一光杆，第一光杆的两端均安装有第一光杆安装座，第一光杆上活动连接有载物台主体，载物台主体包括底板，底板的两侧均设置有水平滑轨，底板的内侧中央安装有底部驱动电机，底板的顶部表面安装有旋转盘，底部驱动电机的一端安装有主动锥齿轮。本发明是一种小型自动封箱机，该封箱机可以有效解决结构过于复杂、成本高、占地面积大的问题，该封箱机采用自动工字封箱机机构，使用过程简单、占地面积小、功能全面；该封箱机通过底部电机带动夹持机构进行夹紧，可适应不同规格大小的包装箱，提高了封箱机的实用性。
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