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公开(公告)号：CN114862921A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210387194.X
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种基于自适应阈值ICP算法的点云配准方法，步骤如下：计算集合自适应截断距离；计算点距离集合平均值；计算点距离集合标准差；根据标准差和距离平均值筛选；对筛选的对应点进一步计算平均值和标准差；计算自适应距离阈值；建立距离误差优化目标函数；计算均方根误差；匹配正确性检验；算法收敛判断。本发明提出了一种基于耦合几何和曲率一致性约束的深度图像配准方法，通过耦合几何约束和曲率约束，提升了深度图像配准的精度。通过提出的基于自适应阈值ICP算法的点云配准方法，其配准精度较传统ICP算法配准精度更高，配准计算效率更高。
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公开(公告)号：CN114705122B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210386190.X
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种现大尺寸测量时立体视觉系统高精度标定的大视场立体视觉标定方法，本方法步骤如下：建立相机模型坐标系与像素坐标系之间的关系；进行图像畸变矫正；测量得到三维空间坐标；计算图像检的粗略位姿关系；求解位姿关系的矩阵；计算出本质矩阵，建立多相机校准模型；实现相机内参数的标定；计算不在同一直线上的三个点的理论坐标值与测量坐标值得到；得到旋转矩阵和平移向量的最优解。完成比例因子的修正；得到最优化的比例因子。本发明创新性地利用单目相机标定被测视场内的编码点和标志点，基于得到的三维坐标值，利用八点算法估计不同图像间的姿态关系，实现立体视觉测量系统的高精度、高效率标定。
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公开(公告)号：CN114705122A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210386190.X
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种现大尺寸测量时立体视觉系统高精度标定的大视场立体视觉标定方法，本方法步骤如下：建立相机模型坐标系与像素坐标系之间的关系；进行图像畸变矫正；测量得到三维空间坐标；计算图像检的粗略位姿关系；求解位姿关系的矩阵；计算出本质矩阵，建立多相机校准模型；实现相机内参数的标定；计算不在同一直线上的三个点的理论坐标值与测量坐标值得到；得到旋转矩阵和平移向量的最优解。完成比例因子的修正；得到最优化的比例因子。本发明创新性地利用单目相机标定被测视场内的编码点和标志点，基于得到的三维坐标值，利用八点算法估计不同图像间的姿态关系，实现立体视觉测量系统的高精度、高效率标定。
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公开(公告)号：CN118328899A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410316895.3
申请日：2024-03-20
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本申请的实施例公开了一种零件几何形貌测量方法、装置、存储介质及设备，涉及三维测量技术领域，包括：基于第一测量组件与第二测量组件，分别获得目标零件的外型数据与外型面缺失数据；根据外型面缺失数据对外型数据进行补全，获得补全外型数据；基于第二测量组件向目标零件的内腔投射光栅条纹，获得条纹信息；基于第三测量组件对条纹信息进行解算，获得目标零件的内腔数据；进行点云拼接以完成目标零件的几何形貌测量。本申请通过耦合多个测量组件实现测量，第二测量组件既可补全外型上的缺失数据，又可在测量内腔时辅助投射光栅条纹，避免深入零件内腔，保证安全的同时提升点云数据获得的完整性，能够有效提升零件几何形貌的测量精度。
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公开(公告)号：CN114862922A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210387198.8
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种基于耦合几何和曲率一致性约束的深度图像配准方法，包括包含以下步骤：计算相邻测量坐标系的空间转换关系Ti‑1,i；用Ti‑1,i计算当前测量坐标系Ti；表示相邻深度图像之间相邻像素的关系li‑1,i；得到相对位姿增量优化目标表达式ε；计算相对位姿增量优化目标ε‘；得到目标函数E；优化目标函数E。本发明提出了一种基于耦合几何和曲率一致性约束的深度图像配准方法，通过耦合几何约束和曲率约束，提升了深度图像配准的精度，并且整体方法简单，操作快捷。
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公开(公告)号：CN117351138A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311164480.0
申请日：2023-09-11
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本申请的实施例公开了一种目标物的三维图像重构方法、装置、存储介质及电子设备，涉及三维成像技术领域，包括：根据基于傅里叶特征的采样策略，对目标物进行并行单像素采集，获得光强数据；将光强数据输入已训练的神经网络，获得目标物的目标光传输系数数据；根据投影立体匹配算法与目标光传输系数数据，对目标物进行三维图像重构。本申请通过基于傅里叶特征的采样策略，大幅降低采集所需要的时间，采用并行单像素成像技术，采集完整的光强数据，通过提前训练神经网络，降低重构误差，提升了光传输系数的重建精度，从而提升在投影立体匹配算法下立体匹配点的获取精度，实现对目标物的三维形貌重构的质量提升。
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公开(公告)号：CN117367322A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311188291.7
申请日：2023-09-14
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请实施例公开了一种阶跃边缘的三维测量方法、装置、设备及介质，涉及三维测量技术领域，解决了现有的阶跃边缘三维测量方法都难以有效解决边缘三维测量精度低的技术问题。所述方法包括：将所述目标工件放入所述三维测量系统中进行图像采集，获得第一图像；基于所述第一图像，获得第一边缘特征信息；其中，所述目标工件是指具有阶跃边缘特征的工件；将所述第一边缘特征信息输入至目标边缘误差模型中进行误差补偿处理，获得目标三维测量图像。
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公开(公告)号：CN113709442B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111000918.2
申请日：2021-08-30
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04N13/363 , H04N13/125
摘要： 本发明涉及一种基于投影重构的单像素成像方法，可以实现全局照明干扰下场景快速三维重构。首先，通过投射和拍摄多频粗定位的傅里叶切片图案模式，对像素阵列上每个像素的观测区域进行粗定位；然后，利用投射器向场景投射细定位的傅里叶切片图案模式，采用相机拍摄得到对应的图像；再次，对相机图像上每个像素执行投影切片重构算法，获得每个像素多方向的切片投影图像；最后，根据投影立体匹配算法获得像素阵列上每个像素所对应的投射器坐标，获得基于投影重构的单像素成像结果图。相较于传统的三维测量方法，由于该方法对投射器全部分辨率进行解析，因此特别适用于全局照明干扰下三维立体匹配点的鲁棒获取。同时，相较于传统的单像素成像方法，由于仅采用了多方向一维投影切片，该方法又具有非常高的探测和解算效率。
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公开(公告)号：CN113432550A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110692207.X
申请日：2021-06-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于相位匹配的大尺寸零件三维测量拼接方法，用于大尺寸零件三维测量中全局测量系统和局部测量系统的三维数据拼接。该方法基于光栅相位原理，以局部测量系统投射的正弦条纹相位信息为匹配特征，找到全局测量系统和局部测量系统的图像匹配点，然后分别根据全局测量系统和局部测量系统的标定参数重建出全局测量坐标系与局部测量坐标系的三维对应点。设计优化目标函数，将图像匹配点、三维对应点、全局测量系统和局部测量系统的内外参数和两个测量坐标系的变换矩阵作为输入，按照重投影误差最小原则通过迭代优化得到全局测量坐标系和局部测量坐标系之间的变换矩阵，实现全局测量系统和局部测量系统的三维数据拼接。本发明解决了大尺寸零件三维测量中全局测量系统和局部测量系统的三维数据拼接问题，不需要在被测物上粘贴标志点或辅助定位装置，满足大尺寸零件快速测量的高效、高精度拼接。
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公开(公告)号：CN102721375B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210210742.8
申请日：2012-06-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 一种强反光金属结构件的在位测量中多次反光抑制方法，该方法能够实现对强反光金属结构件的在位测量，它有八大步骤。该方法首先对左右相机和投射器进行标定；再利用在位测量机床提供的参数求取投射器与工件坐标系的相对位姿；然后通过零件CAD的模型的各个面法线方向进行测量规划；进而工件上需要测量的点投影到数字投射器上，确定出需要投射的区域后选择性投射；最后通过对相机拍的图片的相位解算完成物体的三维复现。本发明除了具有速度快、精度高和三维点云稠密等优点外，还实现了无人工干预下的全自动在位测量，可操作性强，能够满足现场强反光金属结构件在位快速测量的需求。
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