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公开(公告)号：CN114862921A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210387194.X
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种基于自适应阈值ICP算法的点云配准方法，步骤如下：计算集合自适应截断距离；计算点距离集合平均值；计算点距离集合标准差；根据标准差和距离平均值筛选；对筛选的对应点进一步计算平均值和标准差；计算自适应距离阈值；建立距离误差优化目标函数；计算均方根误差；匹配正确性检验；算法收敛判断。本发明提出了一种基于耦合几何和曲率一致性约束的深度图像配准方法，通过耦合几何约束和曲率约束，提升了深度图像配准的精度。通过提出的基于自适应阈值ICP算法的点云配准方法，其配准精度较传统ICP算法配准精度更高，配准计算效率更高。
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公开(公告)号：CN118328899A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410316895.3
申请日：2024-03-20
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本申请的实施例公开了一种零件几何形貌测量方法、装置、存储介质及设备，涉及三维测量技术领域，包括：基于第一测量组件与第二测量组件，分别获得目标零件的外型数据与外型面缺失数据；根据外型面缺失数据对外型数据进行补全，获得补全外型数据；基于第二测量组件向目标零件的内腔投射光栅条纹，获得条纹信息；基于第三测量组件对条纹信息进行解算，获得目标零件的内腔数据；进行点云拼接以完成目标零件的几何形貌测量。本申请通过耦合多个测量组件实现测量，第二测量组件既可补全外型上的缺失数据，又可在测量内腔时辅助投射光栅条纹，避免深入零件内腔，保证安全的同时提升点云数据获得的完整性，能够有效提升零件几何形貌的测量精度。
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公开(公告)号：CN114862922A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210387198.8
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种基于耦合几何和曲率一致性约束的深度图像配准方法，包括包含以下步骤：计算相邻测量坐标系的空间转换关系Ti‑1,i；用Ti‑1,i计算当前测量坐标系Ti；表示相邻深度图像之间相邻像素的关系li‑1,i；得到相对位姿增量优化目标表达式ε；计算相对位姿增量优化目标ε‘；得到目标函数E；优化目标函数E。本发明提出了一种基于耦合几何和曲率一致性约束的深度图像配准方法，通过耦合几何约束和曲率约束，提升了深度图像配准的精度，并且整体方法简单，操作快捷。
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公开(公告)号：CN114705122A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210386190.X
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种现大尺寸测量时立体视觉系统高精度标定的大视场立体视觉标定方法，本方法步骤如下：建立相机模型坐标系与像素坐标系之间的关系；进行图像畸变矫正；测量得到三维空间坐标；计算图像检的粗略位姿关系；求解位姿关系的矩阵；计算出本质矩阵，建立多相机校准模型；实现相机内参数的标定；计算不在同一直线上的三个点的理论坐标值与测量坐标值得到；得到旋转矩阵和平移向量的最优解。完成比例因子的修正；得到最优化的比例因子。本发明创新性地利用单目相机标定被测视场内的编码点和标志点，基于得到的三维坐标值，利用八点算法估计不同图像间的姿态关系，实现立体视觉测量系统的高精度、高效率标定。
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公开(公告)号：CN114705122B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210386190.X
申请日：2022-04-13
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及三维测量领域，尤其涉及一种现大尺寸测量时立体视觉系统高精度标定的大视场立体视觉标定方法，本方法步骤如下：建立相机模型坐标系与像素坐标系之间的关系；进行图像畸变矫正；测量得到三维空间坐标；计算图像检的粗略位姿关系；求解位姿关系的矩阵；计算出本质矩阵，建立多相机校准模型；实现相机内参数的标定；计算不在同一直线上的三个点的理论坐标值与测量坐标值得到；得到旋转矩阵和平移向量的最优解。完成比例因子的修正；得到最优化的比例因子。本发明创新性地利用单目相机标定被测视场内的编码点和标志点，基于得到的三维坐标值，利用八点算法估计不同图像间的姿态关系，实现立体视觉测量系统的高精度、高效率标定。
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公开(公告)号：CN118445934A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410451408.4
申请日：2024-04-16
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请属于智能制造技术领域，尤其涉及一种基于摄影测量的扩口导管取样制造方法。其步骤为：测量时，将辅助测量堵头安装在待测扩口导管两端头处，通过双目相机测量得到扩口导管端头装配特征量，再通过特征对齐的方法，利用实测导管数据修正导管理论加工数字模型。本发明提出了数字化的检测方法，可有效提高扩口导管的取样精度，同时为扩口导管的数字化生产制造提供了参数输入，可保证制造精度并缩短取样制造周期。
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公开(公告)号：CN116952181A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311196915.X
申请日：2023-09-18
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种大长径比复合材料管型薄壁件的内型面测量方法，首先标定工装坐标系，随后通过扫描仪获取待检测管型件的外型面点云图，同时检测离散点的厚度值；通过外型面点云图获取离散点的法向矢量，根据法向矢量对离散点的测头坐标进行补偿，最后根据法向矢量、厚度值和外型面坐标计算与离散点对应的内型面坐标；基于等厚原理，管型件的内型面与其外型面的形状相同，结合管型件的厚度参数、法向矢量以及外型面点云图，通过偏移即可获取内型面结构点，通过上述结构点以及外型面的整体曲线变化构建管型件的内型面；本申请通过接触式和非接触式测量方法获取上述参数，并拟合得出内型面，其不但技术数据全面，同时获取的参数具有较高的准确度。
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公开(公告)号：CN113246142A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110707500.9
申请日：2021-06-25
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光引导的测量路径规划方法，属于机器人自动化测量领域。该方法首先在空间内布设全局相机定位系统，并通过激光投射装置向待测对象上投射特定图案，相机系统实时捕捉投射激光图案的移动轨迹，并根据机器人与相机的相对位姿和测量距离解算出机器人末端的位姿，进而生成机器人测量轨迹。本发明操作便捷，计算过程简单，计算量小，且修改方便，能缩短测量视点规划时间，提高工作效率，易实施且能保证机器人测量姿态的合理性。
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公开(公告)号：CN112729245A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011380828.6
申请日：2020-11-30
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01C11/02
摘要： 本发明公开了一种自动瞄准投点器及投点方法，利用两个步进电机分别控制投点器的俯仰角和水平角，在接收到电脑发送的控制指令之后，编码器发送对应的控制指令给电机，控制两个角度的分别旋转，从而完成被测点的自动瞄准；然后对双目工业摄影测量系统与投点器之间的坐标转换关系进行了标定，实现了投点器坐标系与双目摄影测量坐标系之间的转换。本发明通过增加步进电机控制投点器的水平角和俯仰角，实现其自动旋转，同时通过标定算法，完成投点器坐标系与双目摄影测量坐标系的标定，使其可按照双目摄影测量系统的测量数据，自动瞄准目标测量点，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN112562008A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011376616.0
申请日：2020-11-30
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种局部双目视觉测量中的靶标点匹配方法，使用双目摄像机采集图像，左右相机采集到的同一区域的图像中包含可识别的编码点以及待测量的靶标点；先计算左侧图像中的靶标点与编码点在右侧图像中的投影点，再计算出投影后的靶标点与编码点间的像素距离，以及右侧图像中靶标点与编码点间的像素距离；比较分析出两幅图像中像素距离较为接近的点对，然后计算出左、右图像中各靶标点的ORB特征，近一步比较判断出ORB特征最为一致的点对，并以此作为匹配点对。本发明通过在使用双目视觉方法建立测量场时，匹配左右图像中靶标点，本发明的靶标点匹配具有较高的稳定性，有助于提高靶标点坐标计算精度，具有较好的实用性。
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