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公开(公告)号：CN118893625A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410979642.4
申请日：2024-07-22
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种用于涂胶机器人的涂胶路径修正方法，首先获取待涂胶工件的数模，在数模上设置若干标识点并获取各标识点的理论坐标，再在数模上规划理论涂胶路径，并获取各涂胶轨迹点的理论坐标；再对涂胶工件进行测量，获取各标识点的实际坐标，并结合各标识点的实际坐标对各涂胶轨迹点的理论坐标进行修正得到各涂胶轨迹点的实际坐标；最后对各实际坐标进行评价，并基于评价合格的各实际坐标获取实际涂胶轨迹；本申请在对各涂胶轨迹点的理论坐标的修正过程中，引入了对待涂胶工件的实际测量结果，通过实际坐标对各涂胶轨迹点的理论坐标进行修正，从而使涂胶轨迹点的分布与加工后的工件适配，纠正了涂胶轨迹的偏差，提高涂胶轨迹布置的准确性。
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公开(公告)号：CN117086852A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311182718.2
申请日：2023-09-14
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种地面验证用机械臂系统，属于机械臂技术领域，包括机械臂、关节模组、气浮组件、执行组件、基座关节模组、转接件、视觉系统、控制器、工控机、PLC和机械臂伺服系统，机械臂之间通过关节模组和转接件相连，转接件下端与气浮组件相连；末端的机械臂输出末端设有执行组件，首端的机械臂输入端与基座关节模组相连，视觉系统用以进行环境感知，并上传至工控机；控制器用以进行参数设置，并将指令下发至PLC；工控机用以根据视觉系统所上传的数据，进行机械臂轨迹规划，并下发至PLC；PLC用以根据控制器和/或工控机的指令，对机械臂伺服系统进行控制。本发明通过机械臂系统解决了现有技术中的难以模拟宇宙中无重力无摩擦环境的技术问题。
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公开(公告)号：CN117023283A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310801689.7
申请日：2023-07-03
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B65H59/38
摘要： 本发明公开了一种短传纱自动铺丝系统动态过程张力控制方法及装置，属于预浸丝束自动铺放技术领域，包括：通过建立考虑浮动部分重力、浮动部分与导轨间摩擦及加速度所引起“惯性力”的力学平衡方程组，求解出实时的出丝张力，并以此换算出拉簧的等效变形量。通过对比拉簧的等效变形量及平衡位置拉簧变形量，来调节磁滞器的扭矩进而控制丝束张力。通过本方案计算出的丝束张力精度高，提高了短传纱自动铺丝系统动态过程的张力控制精度。
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公开(公告)号：CN113696187B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111233408.X
申请日：2021-10-22
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种适用于双机器人系统的防碰撞方法，构建机器人各连杆在同一坐标系下的连杆模型，通过控制系统实时采集工业机器人各关节角度，通过连杆模型实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，当最小距离小于或等于设定的阈值时，则控制系统发出碰撞警示信号，并控制工业机器人停止运动。本发明构建了关于工业机器人的数学模型，通过控制系统实时采集机器人各关节角度，实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，进而实现实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，然后将该最小距离与设定阈值进行比较，实现实时的对工业机器人进行防碰撞控制，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN111912346A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010614369.7
申请日：2020-06-30
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种适用于飞机表面机器人钻铆系统的窝孔在线检测方法，包括以下步骤：1）利用激光线扫描仪对钻铆孔及其附近区域进行扫描测量，得到钻铆孔的三维点云特征数据；2）对钻铆孔的三维点云特征数据进行拟合、除噪、调平处理，得到更接近钻铆孔实际特征的点云数据；3）基于钻铆孔三维点云特征数据计算出钻铆孔窝深和孔径。本发明可以在孔质量检测时提高检测效率、精度和稳定性的同时，避免检测装置与孔表面接触进而划伤孔，与机器人钻铆系统集成后还能方便的进行在线检测。
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公开(公告)号：CN102284956B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201110113060.0
申请日：2011-05-04
申请人： 南京航空航天大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种自动钻铆机器人的法向找正方法，属于机器人法向精度控制领域。该方法所使用的装置包括四个激光位移传感器、模拟量输入模块以及计算机，四个激光位移传感器安装在机器人的末端执行器上，并通过输入模块连接计算机，计算机连接机器人控制器。该方法首先建立机器人坐标系，并在机器人末端执行器上建立工具坐标系，获取机器人到达TCP时的坐标，然后测量传感器与目标表面之间的距离，计算出机器人目标姿态相对于当前姿态的偏差角，最后计算出机器人应调整到的目标姿态，将该姿态传输给机器人控制器完成法向找正。本发明方法所需的原始信息少且易于获取，能够快速、准确地实现机器人姿态找正。
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公开(公告)号：CN116329983A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310229851.2
申请日：2023-03-10
申请人： 成都九系机器人科技有限公司 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种锪窝深度精确控制压紧结构，所述压紧结构包括压紧块（1）、连接块（2）、传感器安装座（3）、尼龙滑套（4），所述连接块（2）一端与压紧块（1）固定连接，另一端与传感器安装座（3）固定连接；所述压紧块（1）上设置有气缸连接片（1.1）和位移测量连接片（1.2）；所述尼龙滑套（4）以球面关节形式安装在传感器安装座（3）上，所述尼龙滑套（4）的前端设置压脚。本发明通过对压紧机构在位移上的监控和压力监控、以及通过激光位移传感器计算工件表面的法向，是刀具进给方向与工件表面法相一致，刀具进给量更加精确，从而使得锪窝深度精度提高。
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公开(公告)号：CN115026858A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210711182.8
申请日：2022-06-22
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种飞机帽型筋条的抓取装置及抓取方法。装置包含安装座；两个吸嘴部，连接于所述安装座，两个所述吸嘴部对称设置，两个所述吸嘴部能够相互靠近或远离，所述吸嘴部用于吸附帽型筋条的侧板，所述吸嘴部包含若干个吸嘴单元，所述吸嘴单元沿纵向布置，所述吸嘴单元能够沿其轴向伸缩；夹持部，连接于所述安装座，包含上夹持面和下夹持面，所述夹持部用于夹持所述帽型筋条的顶板，所述上夹持面能够靠近或远离所述下夹持面。本装置能够实现对帽型筋条侧板的柔性抓取，有效提高抓取效率，又能保障抓取安全性，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN114275184A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210058469.5
申请日：2022-01-19
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本申请公开了一种飞机机身装配系统及装配方法，系统包括装配平台、装配工装、定位工作台、加工机床和AGV小车，装配平台用于承载工作人员，装配工装位于装配平台内，装配工装用于装配飞机部件，定位工作台用于夹持装配好的飞机部件，加工机床用于对装配好的飞机部件进行钻铆加工，AGV小车用于运输飞机部件，本申请具有装配质量高、装配效率高的优点。
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公开(公告)号：CN113901682A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111118897.4
申请日：2021-09-24
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种制孔工艺参数的调整方法，包括表层工件制孔变形分析和叠层工件制孔变形分析，在上述分析中通过引入其受到的作用力，从而大大提高了变形分析结果的可靠性，帮助工作人员准确了解不同制孔位置、不同作用力下的工件变形情况，为工作人员控制钻孔作业过程中工件的变形量提供了完备的理论参考依据，避免因变形过大而导致废孔，提高了制孔的准确度和质量；同时由于上述方法中考虑到了各个工件特殊的受力情况，因此其对变形量的估算准确度较高，工作人员可以依据计算结果有针对性的对各种加工参数进行调整，从而提高工艺调整效率。
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