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公开(公告)号：CN114172503B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111398039.X
申请日：2021-11-23
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： H03K17/945 , G05B19/404
摘要： 本发明涉及同步位置误差补偿技术领域，公开一种基于接近开关的同步位置误差补偿修正方法，在工作平台的安装骨架、地轨上分别安装配套使用的接近开关、检测块，且两组接近开关、检测块分别设置在工作平台左右两侧；利用接近开关与检测块位置相对时触发信号的特性，结合安装骨架运动方向、运动速度、运动时间以及两个驱动电机对应的驱动轴位置寄存器数据，获取安装位置差值、动态同步位置差值，并计算同步位置误差；若同步位置误差超出同步误差阈值则进行误差补偿修正。基于接近开关进行双伺服电机运行系统的同步位置误差补偿，以替代传统的同步位置补偿方法，在同步位置超阈但未达告警情况下，无需人工干预就能实现无体感的同步位置误差补偿修正。
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公开(公告)号：CN114950805B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210697837.0
申请日：2022-06-20
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种飞机机翼机器人喷涂系统的站位优化设计方法，通过解算在不同站位点处飞机机翼喷涂机器人在飞机机翼喷涂面的延展面上的机器人喷涂区域，并将机器人喷涂区域与飞机机翼的实际喷涂区域取交得到喷涂交集区域，然后根据喷涂交集区域的交集区域边界线段上的端点、拐点与机翼实际喷涂区域的实际喷涂边界线段上的端点、拐点的重合情况判断喷涂交集区域是否能够完全覆盖机翼实际喷涂区域，若能完全覆盖，则针对求解出的最小站位数的站位组合，基于搭接缝最短的原则，同时结合工艺以及现场布局要求，选择其中最优的站位点组合，进而对飞机机翼机器人喷涂系统的站位优进行优化。
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公开(公告)号：CN113696187B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111233408.X
申请日：2021-10-22
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种适用于双机器人系统的防碰撞方法，构建机器人各连杆在同一坐标系下的连杆模型，通过控制系统实时采集工业机器人各关节角度，通过连杆模型实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，当最小距离小于或等于设定的阈值时，则控制系统发出碰撞警示信号，并控制工业机器人停止运动。本发明构建了关于工业机器人的数学模型，通过控制系统实时采集机器人各关节角度，实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，进而实现实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，然后将该最小距离与设定阈值进行比较，实现实时的对工业机器人进行防碰撞控制，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN114172503A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111398039.X
申请日：2021-11-23
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： H03K17/945 , G05B19/404
摘要： 本发明涉及同步位置误差补偿技术领域，公开一种基于接近开关的同步位置误差补偿修正方法，在工作平台的安装骨架、地轨上分别安装配套使用的接近开关、检测块，且两组接近开关、检测块分别设置在工作平台左右两侧；利用接近开关与检测块位置相对时触发信号的特性，结合安装骨架运动方向、运动速度、运动时间以及两个驱动电机对应的驱动轴位置寄存器数据，获取安装位置差值、动态同步位置差值，并计算同步位置误差；若同步位置误差超出同步误差阈值则进行误差补偿修正。基于接近开关进行双伺服电机运行系统的同步位置误差补偿，以替代传统的同步位置补偿方法，在同步位置超阈但未达告警情况下，无需人工干预就能实现无体感的同步位置误差补偿修正。
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公开(公告)号：CN114012532B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111246366.3
申请日：2021-10-26
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/02 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B41/04 , B24B47/12 , B24B51/00 , B24B49/00 , B24B1/00
摘要： 本发明公开了一种管类零件多特征自动打磨装置，包括：底座；打磨机构，打磨机构设置在底座上，打磨机构设置有多组打磨头；夹持机构，夹持机构设置在底座上，夹持机构用于夹持被打磨零件；移动机构，移动机构设置在底座上；控制系统，控制系统用于被打磨零件是否被夹持到位，控制移动机构将打磨机构送往零件打磨部位；控制系统还用于判断打磨机构是否进入零件打磨部位，控制打磨机构进行打磨工作。本发明利用具有多种组打磨头的打磨机构，移动机构和夹持机构，控制系统针对不同管件进行夹持，并根据夹持情况，让打磨机构对零件进行打磨工作，同时通过控制系统让移动机构配合打磨机构进行打磨进给量的补偿，控制系统保证了打磨的精准度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114950805A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210697837.0
申请日：2022-06-20
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种飞机机翼机器人喷涂系统的站位优化设计方法，通过解算在不同站位点处飞机机翼喷涂机器人在飞机机翼喷涂面的延展面上的机器人喷涂区域，并将机器人喷涂区域与飞机机翼的实际喷涂区域取交得到喷涂交集区域，然后根据喷涂交集区域的交集区域边界线段上的端点、拐点与机翼实际喷涂区域的实际喷涂边界线段上的端点、拐点的重合情况判断喷涂交集区域是否能够完全覆盖机翼实际喷涂区域，若能完全覆盖，则针对求解出的最小站位数的站位组合，基于搭接缝最短的原则，同时结合工艺以及现场布局要求，选择其中最优的站位点组合，进而对飞机机翼机器人喷涂系统的站位优进行优化。
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公开(公告)号：CN116841322A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310754664.6
申请日：2023-06-25
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明涉及AGV集成控制技术领域，公开了一种面向飞机机翼立式转运的AGV集成控制及自动循迹方法，包括：重新设计AGV以适应飞机机翼大部件的装夹定位；安装有任务管理软件的计算机及可编程控制器组成集成控制端；采用无线通讯模块实现集成控制端与AGV之间的通讯，集成控制端向AGV发送指令，并实时接收AGV的位置信息反馈；AGV对指令进行转化，集成控制端向AGV发送的指令为整形数字，AGV接收到指令后，遍历查询该指令对应的详细信息；以当前AGV站位点信息和目标站位点信息为输入条件，自动生成轨迹指令。本发明通过集成控制端向AGV发送指令，并实时接收AGV端的反馈信息，实现AGV的集成控制；再通过执行自动生成的轨迹指令实现AGV的自动循迹。
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公开(公告)号：CN114012532A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111246366.3
申请日：2021-10-26
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/02 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B41/04 , B24B47/12 , B24B51/00 , B24B49/00 , B24B1/00
摘要： 本发明公开了一种管类零件多特征自动打磨装置，包括：底座；打磨机构，打磨机构设置在底座上，打磨机构设置有多组打磨头；夹持机构，夹持机构设置在底座上，夹持机构用于夹持被打磨零件；移动机构，移动机构设置在底座上；控制系统，控制系统用于被打磨零件是否被夹持到位，控制移动机构将打磨机构送往零件打磨部位；控制系统还用于判断打磨机构是否进入零件打磨部位，控制打磨机构进行打磨工作。本发明利用具有多种组打磨头的打磨机构，移动机构和夹持机构，控制系统针对不同管件进行夹持，并根据夹持情况，让打磨机构对零件进行打磨工作，同时通过控制系统让移动机构配合打磨机构进行打磨进给量的补偿，控制系统保证了打磨的精准度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113696187A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111233408.X
申请日：2021-10-22
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种适用于双机器人系统的防碰撞方法，构建机器人各连杆在同一坐标系下的连杆模型，通过控制系统实时采集工业机器人各关节角度，通过连杆模型实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，当最小距离小于或等于设定的阈值时，则控制系统发出碰撞警示信号，并控制工业机器人停止运动。本发明构建了关于工业机器人的数学模型，通过控制系统实时采集机器人各关节角度，实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，进而实现实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，然后将该最小距离与设定阈值进行比较，实现实时的对工业机器人进行防碰撞控制，具有较好的实用性。
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