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公开(公告)号：CN113344990B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110461773.X
申请日：2021-04-27
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种孔位表征投影系统，并基于该系统提出一种自适应拟合的孔位对齐方法，基于边界特征和图像灰度实现生成圆形紧固件孔位完整的图像子区域，子区域内基于阈值自适应计算椭圆边界特征，获取圆形紧固件孔位边缘数据，并计算孔位内最大凹凸量，生成凹凸量信息融合图像，以阶梯颜色表征孔位凹凸特征，采用相机辅助孔位信息投影校验，测试圆形紧固件孔位凹凸量信息逆投影的准确性，能够较好的实现圆形紧固件孔位对齐及深度信息投影表征。
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公开(公告)号：CN104865777B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510300404.7
申请日：2015-06-03
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC分类号： G03B17/56
摘要： 本发明提供了一种相机支架，其包括主支架组件、副支架组件、压杆组件、拉杆组件以及微调组件。主支架组件包括主支架以及相机座。主支架具有立板、侧板以及主支架侧定位套。相机座具有第一板以及第二板。副支架组件包括副支架、副支架侧定位套以及光源支座。压杆组件包括螺纹套、压杆套筒、螺母套、压杆圆螺母、以及压杆轴。拉杆组件包括拉杆套筒、拉杆套、拉杆圆螺母、螺母盖、拉杆、挡块、滚花螺母。微调组件包括螺母柱、压紧块、锁紧螺母以及调整螺杆。由此，在本发明所述的相机支架中，在从工件的耳片上拆下相机支架时只需松脱而无需完全拆解相机支架，保证相机轴线始终与工件的耳片轴线重合，保证相机的对焦效果。
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公开(公告)号：CN104006781B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410272692.5
申请日：2014-06-18
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： δX)2+(tanδY)2。本发明提供了一种曲面法矢测量精度的计算方法，其包括步骤：S1，计算菱形布局距离传感器在截面YOZ中的误差：用截面YOZ截取待测曲面获得待测曲线，建立二维法矢测量误差模型，并将二维法矢测量误差δX分为由曲线曲率变化带来的误差δXP和由距离传感器测距带来的误差δXI；计算δXI的范围为 假定距离传感器测距没有误差，获得tanδXP的范围为 根据得出的δXI及δXP的范围，得到YOZ截面内测得的曲线法矢绕X转轴的最大误差δX＝|δXI|max+|δXP|max；S2，计算菱形布局距离传感器在截面XOZ中的误差：在XOZ截面中采用与步骤S1相同的计算过程，得到XOZ截面内测得的曲线法矢绕Y转轴的最大误差δY＝|δYI|max+|δYP|max；S3，计算三维法矢
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公开(公告)号：CN113344990A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110461773.X
申请日：2021-04-27
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种孔位表征投影系统，并基于该系统提出一种自适应拟合的孔位对齐方法，基于边界特征和图像灰度实现生成圆形紧固件孔位完整的图像子区域，子区域内基于阈值自适应计算椭圆边界特征，获取圆形紧固件孔位边缘数据，并计算孔位内最大凹凸量，生成凹凸量信息融合图像，以阶梯颜色表征孔位凹凸特征，采用相机辅助孔位信息投影校验，测试圆形紧固件孔位凹凸量信息逆投影的准确性，能够较好的实现圆形紧固件孔位对齐及深度信息投影表征。
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公开(公告)号：CN110653102A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910979185.8
申请日：2019-10-15
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种免拆卸喷枪姿态调整装置，属于喷涂设备技术领域。包括喷枪伸缩杆、喷枪安装支架、流量阀和喷枪，所述喷枪伸缩杆的外套管一端通过法兰与喷涂机器人末端的驱动机构连接，其中部与伸缩内管以弹簧挡销轴向定位同时以螺纹连接，伸缩杆内管另一端与喷枪安装支架螺纹连接，所述流量阀设置在喷枪安装支架的中部，所述喷枪设置在喷枪安装支架的前部。该装置可通过调节内外管相对位置改变自身长度，且喷枪安装支架上有若干刻度，将喷枪后端壳体边缘与刻度条对齐，即可将快速将喷枪调整到预设角度，实现工具坐标系的快速调整，以便针对不同的喷涂场景进行喷涂作业。
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公开(公告)号：CN104827068B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510236573.9
申请日：2015-05-11
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23B31/40
摘要： 本发明提供了一种心轴组件，其包括心轴体、操作杆、外套筒、定位套以及拆卸套。心轴体用于放置于工件孔内，包括心轴、活动芯套、多个定心胀紧块、弹性圈、两个止挡销以及推拉套。操作杆用于穿设于推拉套内，且具有位于前端的凸部。外套筒用于套设于操作杆上。定位套呈筒体用于套设于操作杆上。拆卸套呈筒体，用于套设于操作杆上，后端用于与外套筒的前端接合以在外套筒旋转时拆卸套能够在外套筒的带动下旋转，具有位于前端且呈楔形沿周向延伸并间隔开的两个楔块，一个楔块的窄端与另一个楔块的宽端相邻，各楔块沿轴向的前表面和后表面用于与对应的止挡销接触。由此，在装入时能精确轴向定位在而在拆卸过程时不损伤工件孔的内壁。
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公开(公告)号：CN104875168B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510236830.9
申请日：2015-05-11
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种可调托架，其包括：基座，固定不动；托块，位于基座上方且用于支撑工件；螺杆穿设于基座，外表面设有螺纹，且外周设置有径向延伸的插孔；平面轴承，设置于螺杆的上部和托块之间，以使螺杆经由平面轴承与托块固定连接；粗调手轮，连接在螺杆的下部，以带动螺杆转动；锁紧销钉，用于插入插孔中；以及微调机构。微调机构包括：箱体，位于托块和基座之间并固定于基座；蜗杆，穿设于箱体且一端露出于箱体而另一端位于箱体内；精调手轮，位于箱体外且连接于蜗杆的所述一端；以及螺母蜗轮。螺母蜗轮为空心结构，位于箱体内且上下运动受限，包括：蜗轮位于径向外侧；以及螺母位于径向内侧，套设于螺杆且与螺杆的外螺纹螺纹连接。
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公开(公告)号：CN104014850B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410252885.4
申请日：2014-06-09
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种制孔装置，其包括刀具主运动机构、刀具进给机构、压紧机构、定位机构、停机感测机构。本发明的制孔装置通过对轴向距离的精确标定、定位机构以及停机感测机构来精确控制制孔深度，由此实现对制孔深度的高精度控制、简化了控制及检测系统的复杂度。实现整个制孔装置的一体化设计，从而有助于减少整个制孔装置的组成部件的数量，减少了影响制孔精度的因素，从而提高了制孔深度的精度控制，此外还提高了整个制孔装置的结构紧凑性以及强度和刚度。
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公开(公告)号：CN104003335B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410253004.0
申请日：2014-06-09
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN104030202B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410253370.6
申请日：2014-06-09
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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