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公开(公告)号：CN110682314A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910979187.7
申请日：2019-10-15
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
摘要： 本发明提供一种基于红外线传感阵列的机器人连杆及手臂防碰撞系统，包括末端执行器延长连杆、红外线发射器底座、红外线接收传感器底座、红外线发射器安装支架、红外线接收传感器安装支架、红外线发射器及红外线接收传感器，所述红外线发射/接收传感器底座安装在末端执行器延长连杆的前端，所述红外线发射/接收传感器安装支架与红外线发射/接收传感器安装底座，所述红外线发射/接收传感器安装在红外线发射/接收传感器安装支架上。本发明具有结构简单、便于装卸、触发灵敏且误触发率低，能够对机器人手臂或连杆部分进行环绕式全方位防碰撞保护，适用于各种不同型号的关节式工业机器人等优点。
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公开(公告)号：CN106644393B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201611012014.0
申请日：2016-11-17
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01M11/00
摘要： 本发明提供了一种基于平面镜和标定板的远焦结构光测量系统的标定方法，在根据本发明的基于平面镜和标定板的远焦结构光测量系统的标定方法中，只需在靠近相机的一侧设置一平面镜，在比相机视角区域与投影仪视角区域重叠形成的远焦重叠区域靠近的由虚拟相机视角区域与投影仪视角区域重叠形成的第一区域和由相机视角区域与虚拟相机视角区域重叠形成的第二区域中设置普通尺寸或小尺寸的标定板，并利用OpenCV或Matlab相机标定工具箱就可实现远焦结构光测量系统的标定，得到投影仪的内参、相机的内参和投影仪坐标系对相机坐标系的外参矩阵，在保证标定精度的前提下有效节省为远焦结构光测量系统特别定制尺寸足够大的标定板的成本。
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公开(公告)号：CN106500596B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611061745.4
申请日：2016-11-25
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种结构光全景测量系统的测量方法，在根据本发明的结构光全景测量系统的测量方法中，利用两个双曲面镜，即第一双曲面镜和第二双曲面镜，分别与相机和投影仪构成相机全景子系统和投影仪全景子系统进而组成结构光全景测量系统，鉴于双曲面镜的非线性导致精度损失而导致对硬件的要求高，设计变频的环形条纹模板图片和恒频的伞状条纹模板图片以降低对硬件的要求从而保证较高的精度，而后建立相机全景子系统成像模型和投影仪全景子系统成像模型，并结合移相法结构光测量原理对被测目标的三维坐标进行测量，从而在保证较高精度的前提下操作简单的实现全景测量。
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公开(公告)号：CN105203131B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510680999.3
申请日：2015-10-20
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。
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公开(公告)号：CN104833309B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510236843.6
申请日：2015-05-11
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种T‑probe卡具，其包括：底座，用于支撑T‑probe；侧面夹持器，可枢转地设置于底座的左右两侧，提供T‑probe左右两侧固定和夹紧；前端夹持器，可枢转地设置于底座的前端，提供T‑probe的前方固定和夹紧；后端支承钩，固定于底座的后端，通过钩住T‑probe的后端以提供T‑probe的后方固定和夹紧；以及磁铁，固定连接于底座的下方，用于通过磁力将底座吸在处于下方的工件上。从而在下、左、右、前、后六个方向上提供T‑probe的固定和夹紧，磁铁通过磁力将底座吸在处于下方的工件上，从而完成T‑probe卡具和被测工件之间的固定连接，由此通过T‑probe能实时测量工件上跟踪点的位置，克服了现有人工手持测量方法的缺陷，大大降低引入的人工误差，适合应用于大型工件的装配。
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公开(公告)号：CN104400559B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410549157.X
申请日：2014-10-16
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC分类号： B23Q17/00 , B23Q15/007
摘要： 本发明提供了一种数字化制孔机床的试刀系统，其包括：数控机床，对试件进行加工；信息采集装置，实时采集并传送试件加工过程中及加工完成后的位置和图像信息；以及主机，通信连接于数控机床及信息采集装置，实时获取并处理信息采集装置传送的位置信息、图像信息及视频信息，在试件加工过程中控制数控机床对试件进行加工，且在加工完成后对试件相应加工部位的尺寸进行测量，以检验加工后的试件是否满足加工要求以及数控机床对试件进行加工的工艺参数是否准确。采用信息采集装置对试件的试刀加工进行远程遥控控制，有效解决人工试刀过程中存在的安全隐患及工序繁琐等问题。试刀工序远程自动进行，减少机床待机时间。测量精度可进一步提高。
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公开(公告)号：CN106644393A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611012014.0
申请日：2016-11-17
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01M11/00
CPC分类号： G01M11/00
摘要： 本发明提供了一种基于平面镜和标定板的远焦结构光测量系统的标定方法，在根据本发明的基于平面镜和标定板的远焦结构光测量系统的标定方法中，只需在靠近相机的一侧设置一平面镜，在比相机视角区域与投影仪视角区域重叠形成的远焦重叠区域靠近的由虚拟相机视角区域与投影仪视角区域重叠形成的第一区域和由相机视角区域与虚拟相机视角区域重叠形成的第二区域中设置普通尺寸或小尺寸的标定板，并利用OpenCV或Matlab相机标定工具箱就可实现远焦结构光测量系统的标定，得到投影仪的内参、相机的内参和投影仪坐标系对相机坐标系的外参矩阵，在保证标定精度的前提下有效节省为远焦结构光测量系统特别定制尺寸足够大的标定板的成本。
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公开(公告)号：CN106643555A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611225007.9
申请日：2016-12-27
申请人： 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01B11/2433
摘要： 本发明提供一种基于结构光三维测量系统的连接件识别方法。在根据本发明的基于结构光三维测量系统的连接件识别方法中，搭建结构光三维测量系统，先拍摄包括不同类型连接件的连接件组获得原始连接件组图像从而得到原始连接件组图像的纹理信息，纹理信息是像素点的二维信息，然后基于N步相移法测量原理得到连接件组的三维点云，三维点云是像素点的三维信息，从而建立二维信息到三维信息的对应关系，根据原始连接件组图像的纹理信息、连接件组的三维点云以及两者之间的对应关系提取连接件组中各类型的连接件的轮廓并判断是否符合该类型的标准连接件的轮廓，从而完成连接件的识别，该连接件识别方法的识别效率高且识别结果可靠。
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公开(公告)号：CN105203131A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510680999.3
申请日：2015-10-20
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。
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公开(公告)号：CN110653102A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910979185.8
申请日：2019-10-15
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种免拆卸喷枪姿态调整装置，属于喷涂设备技术领域。包括喷枪伸缩杆、喷枪安装支架、流量阀和喷枪，所述喷枪伸缩杆的外套管一端通过法兰与喷涂机器人末端的驱动机构连接，其中部与伸缩内管以弹簧挡销轴向定位同时以螺纹连接，伸缩杆内管另一端与喷枪安装支架螺纹连接，所述流量阀设置在喷枪安装支架的中部，所述喷枪设置在喷枪安装支架的前部。该装置可通过调节内外管相对位置改变自身长度，且喷枪安装支架上有若干刻度，将喷枪后端壳体边缘与刻度条对齐，即可将快速将喷枪调整到预设角度，实现工具坐标系的快速调整，以便针对不同的喷涂场景进行喷涂作业。
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