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公开(公告)号：CN115363776A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211113615.6
申请日：2022-09-14
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本发明涉及一种手术机器人器械臂与戳卡的安装结构，包括戳卡、器械臂以及位于戳卡和器械臂之间的无菌隔离板，戳卡包括套管部以及安装部，安装部内部中空形成空腔，器械臂的前端具有能够插入空腔内的插入部，戳卡与器械臂之间通过第一锁定机构可拆卸地连接，无菌隔离板与器械臂之间通过第二锁定机构可拆卸地连接。本申请可以实现戳卡以及无菌隔离板与器械臂的快速安装或拆卸，戳卡的连接结构安全可靠，且本申请结构简单、易加工。
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公开(公告)号：CN118787457A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310383679.6
申请日：2023-04-12
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种套管适配器、患者手术平台及手术机器人。本申请的套管适配器，包括：活动组件、相互配合的上盖和下盖、以及位于上盖顶端的接口，活动组件用于对接套管以实现套管的夹紧与松开，上盖和下盖用于承载活动组件和接口，接口用于将该套管适配器安装于机械臂。具体的，活动组件设置为曲柄滑座机构，利用滑座的移动推动曲柄的运动，从而使夹爪夹紧套管，在夹爪夹紧套管时，该曲柄越过死点位置保持自锁。本申请可以实现套管的快速安装或拆卸，且具有自锁功能，夹持牢固、稳定，而且使用体验舒适、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN115363771A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211113613.7
申请日：2022-09-14
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本发明涉及一种手术机器人的戳卡夹持组件，包括：戳卡、器械臂以及位于器械臂与戳卡之间的无菌隔离板，戳卡包括套管部以及安装部，戳卡和无菌隔离板之间通过第一卡接机构可拆卸地连接，无菌隔离板与器械臂之间通过第二卡接机构可拆卸地连接；第一卡接机构和第二卡接机构分别具有锁紧状态和解锁状态，第一卡接机构在锁紧状态下，第一活动件向无菌隔离板提供的锁紧作用力的方向，与第二卡接机构处于锁紧状态下，第二活动件向无菌隔离板提供的锁紧作用力的方向相反。本申请的戳卡夹持组件可以将无菌隔离板与器械臂或戳卡单独的分离，也可以实现三者的快速组合安装。
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公开(公告)号：CN219963059U
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202320189663.7
申请日：2023-02-13
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本实用新型涉及医疗器械相关技术领域，具体涉及一种可灵活拖动的手术臂，包括依次连接的第一竖直轴、第二转轴组件、第三转轴组件、第四转轴组件、操纵臂、器械；第二转轴组件与第三转轴组件之间设置第一力矩检测结构，第三转轴组件与第四转轴组件之间设置第二力矩检测结构，第四转轴组件与操纵臂之间设置第三力矩检测结构。本实用新型通过第一力矩检测结构、第二力矩检测结构、第三力矩检测结构可以实施监测旋转关节所受力矩大小，在拖动手术臂的过程中，可以准确的得到每个关节实际受力大小，无需通过复杂的动力学参数进行辨识，进而可以更加准确的通过电机电流环控制，实现零阻力拖动。
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公开(公告)号：CN218552436U
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202222426120.0
申请日：2022-09-14
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 本实用新型涉及一种手术机器人的从端装置，包括戳卡、机械臂、位于戳卡和机械臂之间的无菌隔离板，还包括检测装置，检测装置包括电路板、至少一对探针以及导电板，电路板上具有检测电路，当戳卡、无菌隔离板以及机械臂固定装配时，至少一对探针与导电板以及电路板均导电连接，检测电路导通并对外发送第一信号；当戳卡、无菌隔离板或机械臂中的其中一个与另外两个分离时，至少一对探针与导电板和/或电路板不接触，检测电路断路。本申请的手术机器人的从端装置可以在戳卡、无菌隔离板以及机械臂三者正确安装时发送电信号，具有可靠性高、抗干扰能力强、结构简单、易于组装的优点。
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公开(公告)号：CN218474639U
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202222423612.4
申请日：2022-09-14
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本实用新型涉及医疗器械领域，尤其是一种用于手术机器人的戳卡组件，包括戳卡和密封机构，戳卡包括开设有通道的本体与可固定安装于机械臂的安装部，通道贯穿本体，以供器械穿过；密封机构可拆卸地连接在本体的上端，密封机构包括内套管、密封片以及复位元件，与通道连通且可供器械插入的内孔；密封片可活动设置于内套管处并具有封堵内孔的第一工作位置以及至少一侧离开内孔的第二工作位置，复位元件能够为密封片提供一个朝向第一工作位置的作用力。其中，密封片用于封闭内孔与通道，复位元件用于将密封片维持于第一位置，以免通道落入灰尘或细菌。
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公开(公告)号：CN219048765U
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202320295040.8
申请日：2023-02-23
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本申请涉及医疗器械领域，尤其是一种外科手术穿刺套管适配器及手术机器人，包括：适配器主体以及一对夹爪，适配器主体内设置有曲柄滑座机构，曲柄滑座机构包括滑轨、滑座、解锁手柄以及一对曲柄，一对曲柄的第一端部分别转动连接在滑座上，一对曲柄的第二端部分别转动连接在一对夹爪上，曲柄滑座机构具有死点位置，此时一对第二端部与一对第一端部均位于同一直线；当滑座处于第一位置时，一对曲柄的第一端部分别越过曲柄滑座机构的死点位置并靠近适配器主体的后部，一对夹爪处于锁紧状态；当滑座处于第二位置时，一对曲柄的第一端部靠近适配器主体的前部，一对夹爪处于解锁状态。本申请具有结构简单、易加工、易组装、性能稳定可靠的优点。
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