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公开(公告)号：CN116046797B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310021098.8
申请日：2023-01-06
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
摘要： 本发明涉及视觉检测技术领域，更具体地，涉及一种发电机膛内视觉检测系统及方法，使用搭载多个摄像头的爬转子运动单元进入发电机膛内，采用可调节亮度的光源和高清晰度摄像头代替人眼对发电机膛内进行成像，数据更加客观清晰，且能长期保存，采用深度学习技术进行识别通风孔异物，检查过程和检查结果一致性好，可减少因人工误操作带来的影响，采用视觉检测和深度学习的方式代替人工去检测，实现发电机检修的自动化和智能化，相比原有人工抽转子方式可节省50％以上的检修工期，大大提高了检修效率，并降低了检修过程中的损失和风险。
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公开(公告)号：CN116152590A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211184968.5
申请日：2022-09-27
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种基于Adaboost算法的通风孔识别与定位方法，包括：将具有视觉检测功能的检测机器人投放到发电机膛内，通过腹部两个摄像头分别采集椭圆形通风孔、单排圆形通风孔、双排圆形通风孔的视频图像；对采集的图像进行处理；对采集的视频图像逐帧进行Brenner梯度计算、Tenengrad梯度计算、Laplacian梯度计算和方差计算，并进行归一化处理；进行图像识别；图像标记；通风孔即将进入或者退出视野或者图像边缘仅有0.3～0.7mm的图像的位置，摄像头连续采集五张图像，然后根据标签进行通风孔定位；建立SVM‑AdaBoost模型，将训练集数据导入模型中进行训练，对产生的模型使用测试集数据进行测试，并可视化模型的训练精度；计算弱分类器的训练误差，得到最终的分类判断标准。
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公开(公告)号：CN116046797A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310021098.8
申请日：2023-01-06
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
摘要： 本发明涉及视觉检测技术领域，更具体地，涉及一种发电机膛内视觉检测系统及方法，使用搭载多个摄像头的爬转子运动单元进入发电机膛内，采用可调节亮度的光源和高清晰度摄像头代替人眼对发电机膛内进行成像，数据更加客观清晰，且能长期保存，采用深度学习技术进行识别通风孔异物，检查过程和检查结果一致性好，可减少因人工误操作带来的影响，采用视觉检测和深度学习的方式代替人工去检测，实现发电机检修的自动化和智能化，相比原有人工抽转子方式可节省50％以上的检修工期，大大提高了检修效率，并降低了检修过程中的损失和风险。
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公开(公告)号：CN116030337A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310020729.4
申请日：2023-01-06
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于Mobile‑Unet网络的通风孔识别与定位方法，其特征在于，它包括以下步骤：S100：图像预处理；S200：标签制作；S300：图像裁剪；S400：图像增强；S500：网络模型设计；将处理后的图像数据输入到Mobile‑Unet网络模型，该网络模型主体包括四个编码器和四个解码器，编码器与解码器之间均有对应的跨层连接；S600：采用训练好的Mobile‑Unet网络模型对测试图像进行识别，获得每个像素点的类别，统计通风孔识别结果，当其大于某一设定值时，判定即将进入孔上方。本发明的模型计算量更小，计算速度更快，提高了算法的鲁棒性；在数据集偏小的情况下仍能准确且高效地识别通风孔且定位到正上方清晰图像，准确率可到98％以上，并可迁移到其它孔的识别上。
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公开(公告)号：CN117984317A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410026821.6
申请日：2024-01-08
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种辅助投放装置姿态稳定控制方法及系统，该方法包括：步骤一、分析辅助投放装置的不稳定晃动因素；步骤二、建立前端抓手机构的运动学模型；步骤三、采集辅助投放装置的机体姿态参数；步骤四、根据所述机体姿态参数生成表示辅助投放装置姿态的多个虚拟平面；步骤五、给出辅助投放装置动作期望轨迹；步骤六、将期望轨迹与采集的参数进行比较,生成控制目标参数；步骤七、根据所述控制目标参数对辅助投放装置的机体姿态进行控制。
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公开(公告)号：CN115170829A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210924586.5
申请日：2022-08-03
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
IPC分类号： G06V10/44 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于轻量化YOLOv4的转子通风孔异物识别方法及系统，该方法包括：采集通风孔异物图像，对图像进行预处理；通风孔异物数据集构建；构建轻量化异物识别模型；基于通风孔异物数据集，对轻量化异物识别模型进行训练；测试训练后的轻量化异物识别模型，识别通风孔异物。本发明通过模拟各种光照亮度环境以及采集相应的视频图片，使得模型学到隐含在图像背后的规律，对具有同一规律的学习集以外的数据，经过训练的网络也能给出合适的输出；当模型面对未知数据时也有好的预测能力，有效避免过拟合与欠拟合；通过实现轻量化的YOLOv4，降低通风孔异物学习模型的参数量并提高了模型的特征提取能力，进一步提高了模型的检测速度与精度。
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公开(公告)号：CN116310671A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211649368.1
申请日：2022-12-21
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种多传感融合的物体表面特征姿态估计方法及系统，涉及构建表面测量技术领域，该方法包括：对视觉传感器进行标定，并获取被测物体的主视图，根据所述主视图，获取最小包围盒，对所述最小包围盒进行划分，得到多个子包围盒，根据每个所述子包围盒的映射区域，计算每个所述映射区域的最佳成像位姿，根据所述最佳成像位姿，采集所述被测物体的二维数据；对激光位移传感器进行标定，并获取所述被测物体的点云数据，形成所述被测物体的三维数据，将所述三维数据的坐标系由所述被测物体的坐标系转换到机器人的坐标系；结合所述二维数据及在机器人的坐标系下的所述三维数据，计算所述视觉传感器与所述被测物体的相对位姿。
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公开(公告)号：CN112766398B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110114188.2
申请日：2021-01-27
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06K9/62 , G06N20/00
摘要： 本发明提供一种发电机转子通风孔识别方法及设备。所述方法包括：对全部图片进行标记得到第一图片集，获取第一图片集中每一图片的梯度及方差，得到第一参数集，将第一图片集中的每一图片与第一参数集中的每一参数进行对应；将第一参数集分为训练集和测试集，采用训练集训练识别模型，得到第一模型，并采用测试集对第一模型进行测试，得到第二模型；将实时图片集的第二参数集输入第二模型中进行识别，若识别结果包含通风孔，则对实时图片集中包含通风孔的图片进行黑白二值化，若白色区域面积大于比例阈值，则识别到完整通风孔。本发明提供的发电机转子通风孔识别方法及设备，可以提高通风孔检测的精确度，具有识别速度快、成像效果较好等特点。
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