公开(公告)号：CN118962671A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411037337.X

申请日：2024-07-31

申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 ,  无锡卡尔曼导航技术有限公司

发明人： 王恒 ,  王敏 ,  白宗宝 ,  朱元强 ,  尤梦晨 ,  王烁

IPC分类号： G01S13/88 ,  G01S13/89 ,  G01S7/02

摘要： 本发明涉及一种基于自走式探地雷达车的堤坝白蚁探测方法，步骤包括：配置自走式探地雷达车；使用地面穿透雷达GPR探测白蚁巢穴以获取GPR数据；对GPR数据进行图像处理；实施白蚁治理措施并检测效果。该方法适用性广，可应用于土壤、混凝土、岩石等各种环境和结构中；利用三维探地雷达，探测过程中不会破坏现场原始状态，也不会产生有害物质，从而避免干扰生态系统。该方法可快速覆盖大面积区域，提高探测效率，节约时间和人力成本。通过高精度探地雷达技术和先进的数据分析算法，能够清晰显示地下结构细节，实时获取巢穴的大小、形状和深度，实现准确定位和实时预警，为白蚁防治提供有效的支持。

公开(公告)号：CN117031493A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310871325.6

申请日：2023-07-17

申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心

发明人： 白宗宝 ,  王敏 ,  汪正涛 ,  尤梦晨 ,  张嘉鹏

IPC分类号： G01S17/89 ,  G06T7/12 ,  G06T7/33 ,  G06T7/66 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T17/10 ,  G06T17/20 ,  G01S15/89 ,  G01S15/86 ,  G01S7/48 ,  G01S7/52

摘要： 本发明涉及一种水库库容测绘方法，包括以下步骤：采用侧扫声纳对水面以下空间进行三维重建；通过激光点云对水面以上空间进行三维重建；对水库全域三维点云数据进行跨域配准；测绘水库全域三维结构信息。通过利用侧扫声纳和激光雷达探测水库立体空间的三维结构信息，实现全自动化的水利库容测绘。通过对三维激光点云数据双边滤波、体素下采样以及点云着色等预处理，去除数据噪声，在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度，同时增加颜色属性信息，提供更好的可视化效果，便于地物识别与应用。

公开(公告)号：CN116501048B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310467918.6

申请日：2023-04-26

申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心

发明人： 王敏 ,  尤梦晨 ,  汤冯炜 ,  王烁

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及自移动设备探地路径规划方法，包括创建地图信息并生成地图数据；自适应探测作业幅宽；规划作业路径及构成回充路径；根据作业路径执行探地任务；探地任务执行完成后，根据所述回充路径移动至目标位置；创建地图信息包括：同一属性下的地图数据三维信息存入vector容器，并标记相应属性；不同属性的地图数据信息存入结构体，标记为path_map；自适应设定探测作业幅宽包括步骤如下：遍历path_map，查找所有边界点三维坐标信息；根据所述三维坐标信息计算地图坡度；设定第一探测幅宽；根据计算所得地图坡度调整第一探测幅宽，以获取适配该地图坡度的第二探测幅宽；利用无人车与探地雷达结合，设计自走式探地雷达，可实现坝体内部病害勘探过程。

公开(公告)号：CN117031493B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202310871325.6

申请日：2023-07-17

申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心

发明人： 白宗宝 ,  王敏 ,  汪正涛 ,  尤梦晨 ,  张嘉鹏

IPC分类号： G01S17/89 ,  G06T7/12 ,  G06T7/33 ,  G06T7/66 ,  G06T5/70 ,  G06T5/80 ,  G06T5/20 ,  G06T17/10 ,  G06T17/20 ,  G01S15/89 ,  G01S15/86 ,  G01S7/48 ,  G01S7/52

摘要： 本发明涉及一种水库库容测绘方法，包括以下步骤：采用侧扫声纳对水面以下空间进行三维重建；通过激光点云对水面以上空间进行三维重建；对水库全域三维点云数据进行跨域配准；测绘水库全域三维结构信息。通过利用侧扫声纳和激光雷达探测水库立体空间的三维结构信息，实现全自动化的水利库容测绘。通过对三维激光点云数据双边滤波、体素下采样以及点云着色等预处理，去除数据噪声，在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度，同时增加颜色属性信息，提供更好的可视化效果，便于地物识别与应用。

公开(公告)号：CN116501048A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310467918.6

申请日：2023-04-26

申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心

发明人： 王敏 ,  尤梦晨 ,  汤冯炜 ,  王烁

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及自移动设备探地路径规划方法，包括创建地图信息并生成地图数据；自适应探测作业幅宽；规划作业路径及构成回充路径；根据作业路径执行探地任务；探地任务执行完成后，根据所述回充路径移动至目标位置；创建地图信息包括：同一属性下的地图数据三维信息存入vector容器，并标记相应属性；不同属性的地图数据信息存入结构体，标记为path_map；自适应设定探测作业幅宽包括步骤如下：遍历path_map，查找所有边界点三维坐标信息；根据所述三维坐标信息计算地图坡度；设定第一探测幅宽；根据计算所得地图坡度调整第一探测幅宽，以获取适配该地图坡度的第二探测幅宽；利用无人车与探地雷达结合，设计自走式探地雷达，可实现坝体内部病害勘探过程。