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公开(公告)号：CN112297036B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010703131.1
申请日：2020-07-21
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种机器人中的工件位置检测方法，在具有多个手的机器人中，不伴随手的大的移动而消除工件的重合，可通过遮光传感器等边缘检测传感器来检测工件的边缘位置。通过分别安装在水平多关节机构，可使手(13A、13B)在将其朝向固定成第一方向的状态下沿着第一方向前进及后退。在各手(13A、13B)设置可使所述手环绕将多关节机构与所述手连接的手腕轴(34A、34B)，朝从第一方向偏离的方向旋转的机构。通过使保持并非检测对象的工件(50A)的手(13A)环绕其手腕轴(34A)旋转，使所述工件(50A)从边缘检测传感器(28)的检测空间内退出，而对检测对象的工件(50B)的边的位置进行检测。
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公开(公告)号：CN110605701B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910353288.3
申请日：2019-04-29
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种示教数据生成系统及示教数据生成方法，即使简化机器人的示教作业，当装载于手上的玻璃基板在盒内移动时，也能够防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。在生成相对于盒搬运玻璃基板的机器人(3)的示教数据的示教数据生成系统(23)中，形成为与盒同形状并用于示教作业的虚拟盒(7)具备探测机构(28)，其测定装载于手上并且配置于虚拟盒(7)的基板放置部的上侧的玻璃基板的水平方向的位置及高度。生成示教数据的机器人控制部(4)基于探测机构(28)的测定结果，生成机器人(3)相对于虚拟盒(7)的基准示教数据，并且，基于盒相对于虚拟盒(7)的相对位置的数据和基准示教数据，生成机器人(3)相对于盒的示教数据。
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公开(公告)号：CN110198902B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201880007931.0
申请日：2018-01-16
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本申请提供一种面板搬运机器人，其搬出被收容在可收容多张显示面板的托盘内的显示面板，面板搬运机器人具备把持显示面板的面板把持部(24)和使面板把持部(24)移动的移动机构。面板把持部(24)具备用于探测托盘内有无显示面板的面板探测机构(74)。面板探测机构(74)是光学式探测机构，具有朝向托盘内的显示面板射出光的发光部(89)和配置于可接受由显示面板反射的光的位置的受光部(90)，面板探测机构(74)在面板把持部(24)要把持托盘内的显示面板时，探测显示面板的有无。
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公开(公告)号：CN110605701A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910353288.3
申请日：2019-04-29
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种示教数据生成系统及示教数据生成方法，即使简化机器人的示教作业，当装载于手上的玻璃基板在盒内移动时，也能够防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。在生成相对于盒搬运玻璃基板的机器人(3)的示教数据的示教数据生成系统(23)中，形成为与盒同形状并用于示教作业的虚拟盒(7)具备探测机构(28)，其测定装载于手上并且配置于虚拟盒(7)的基板放置部的上侧的玻璃基板的水平方向的位置及高度。生成示教数据的机器人控制部(4)基于探测机构(28)的测定结果，生成机器人(3)相对于虚拟盒(7)的基准示教数据，并且，基于盒相对于虚拟盒(7)的相对位置的数据和基准示教数据，生成机器人(3)相对于盒的示教数据。
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公开(公告)号：CN112297036A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010703131.1
申请日：2020-07-21
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种机器人中的工件位置检测方法，在具有多个手的机器人中，不伴随手的大的移动而消除工件的重合，可通过遮光传感器等边缘检测传感器来检测工件的边缘位置。通过分别安装在水平多关节机构，可使手(13A、13B)在将其朝向固定成第一方向的状态下沿着第一方向前进及后退。在各手(13A、13B)设置可使所述手环绕将多关节机构与所述手连接的手腕轴(34A、34B)，朝从第一方向偏离的方向旋转的机构。通过使保持并非检测对象的工件(50A)的手(13A)环绕其手腕轴(34A)旋转，使所述工件(50A)从边缘检测传感器(28)的检测空间内退出，而对检测对象的工件(50B)的边的位置进行检测。
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公开(公告)号：CN110198902A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201880007931.0
申请日：2018-01-16
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本申请提供一种面板搬运机器人，其搬出被收容在可收容多张显示面板的托盘内的显示面板，面板搬运机器人具备把持显示面板的面板把持部(24)和使面板把持部(24)移动的移动机构。面板把持部(24)具备用于探测托盘内有无显示面板的面板探测机构(74)。面板探测机构(74)是光学式探测机构，具有朝向托盘内的显示面板射出光的发光部(89)和配置于可接受由显示面板反射的光的位置的受光部(90)，面板探测机构(74)在面板把持部(24)要把持托盘内的显示面板时，探测显示面板的有无。
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