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公开(公告)号：CN113165183A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980076491.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 日本电气株式会社
Inventor： 大木场正
Abstract: 本发明涉及一种负荷减轻设备，包括：转矩估计单元，该转矩估计单元被配置为基于用户的腿的脚掌上的负荷值和腿的每个关节处的角度，计算用于输出转矩以减轻用户的腿的关节处的用户负荷的驱动机构在站腿时段期间的站腿转矩输出和在摆腿时段期间的摆腿转矩输出；站腿/摆腿确定单元，该站腿/摆腿确定单元被配置为确定每条腿是处于站腿状态还是摆腿状态；以及转矩输出平滑单元，该转矩输出平滑单元被配置为在每条腿的状态切换时，基于站腿转矩和摆腿转矩，根据经过时间来平滑驱动机构输出的转矩的转变。
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公开(公告)号：CN113039046B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201980073430.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 日本电气株式会社
Abstract: 本发明包括：地面反作用力负荷差计算部分，其以基于用户的重量和所述负荷减少设备的重量的重量被传递到地面接触表面的第一测量值和基于用户的重量的重量被传递到地面接触表面的第二测量值为基础，来计算地面反作用力负荷差，所述地面反作用力负荷差是从用户要减小的负荷的量，所述负荷减少设备减少了所述用户上的负荷并且具有保持行李的机构，并且所述负荷减少设备至少由用户穿着；以及，转矩控制部分，其以所述地面反作用力负荷差为基础，来控制由所述负荷减少设备的驱动机构输出的转矩，以减小在所述用户的每条腿的关节处的所述用户上的负荷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113165183B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201980076491.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 日本电气株式会社
Inventor： 大木场正
Abstract: 本发明涉及一种负荷减轻设备，包括：转矩估计单元，该转矩估计单元被配置为基于用户的腿的脚掌上的负荷值和腿的每个关节处的角度，计算用于输出转矩以减轻用户的腿的关节处的用户负荷的驱动机构在站腿时段期间的站腿转矩输出和在摆腿时段期间的摆腿转矩输出；站腿/摆腿确定单元，该站腿/摆腿确定单元被配置为确定每条腿是处于站腿状态还是摆腿状态；以及转矩输出平滑单元，该转矩输出平滑单元被配置为在每条腿的状态切换时，基于站腿转矩和摆腿转矩，根据经过时间来平滑驱动机构输出的转矩的转变。
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公开(公告)号：CN113039046A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201980073430.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 日本电气株式会社
Abstract: 本发明包括：地面反作用力负荷差计算部分，其以基于用户的重量和所述负荷减少设备的重量的重量被传递到地面接触表面的第一测量值和基于用户的重量的重量被传递到地面接触表面的第二测量值为基础，来计算地面反作用力负荷差，所述地面反作用力负荷差是从用户要减小的负荷的量，所述负荷减少设备减少了所述用户上的负荷并且具有保持行李的机构，并且所述负荷减少设备至少由用户穿着；以及，转矩控制部分，其以所述地面反作用力负荷差为基础，来控制由所述负荷减少设备的驱动机构输出的转矩，以减小在所述用户的每条腿的关节处的所述用户上的负荷。
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