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公开(公告)号：CN110199468B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201880007648.8
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本精工株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置具有“用于对死区时间(DT)进行补偿”的多个DT补偿功能，通过根据转向状态和功能来切换DT补偿功能，以便进行补偿，提高转向性能，并且，改善了电流波形的失真，提高了电流控制的响应性。本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置通过逆变器对电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其具备第1补偿功能、第2补偿功能、第3补偿功能和温度检测单元，其中，第1补偿功能基于各相电动机端子电压以及占空比指令值来进行DT补偿；第2补偿功能基于转向辅助指令值来进行DT补偿；第3补偿功能基于dq轴电流指令值来进行DT补偿；温度检测单元检测出ECU的温度，本发明的电动助力转向装置基于温度来进行DT补偿的补正，并且，通过基于软件的条件转移和渐变切换来进行补偿功能的切换，运算出进行条件转移以及渐变切换之后的dq轴DT补偿值，通过dq轴DT补偿值来对dq轴电压指令值进行补偿。
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公开(公告)号：CN109451781B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201780038662.X
申请日：2017-07-20
Applicant: 日本精工株式会社
IPC: H02P21/05 , H02P21/26 , H02M1/38 , H02M7/5387 , B62D5/04
Abstract: 本发明提供一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，该电动助力转向装置不需要调节操作，能够理想地对逆变器的死区时间进行补偿，并且，改善电流波形的失真，提高电流控制的响应性，在低速转向时效果更大，能够抑制声音、振动和脉动。本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置将至少基于转向扭矩运算出的dq轴电流指令值变换成3相占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其基于3相电动机端子电压来估计出3相检测电压，从基于3相占空比指令值运算出的3相指令电压与3相检测电压之间的差分中估计出起因于逆变器的死区时间的损耗电压，通过将对损耗电压进行补偿后得到的死区时间补偿值反馈到dq轴电流指令值，以便进行死区时间补偿。本发明也可以设置补偿量改善单元。
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公开(公告)号：CN110612663A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201880030314.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 日本精工株式会社
IPC: H02P21/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , H02P27/08 , B62D101/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明提供一种基于矢量控制方式的电动机控制装置，其以不需要调节操作的方式对逆变器的死区时间进行补偿，改善电流波形的失真，提高电流控制的响应性，抑制声音、振动和扭矩脉动。本发明的基于矢量控制方式的电动机控制装置运算出q轴的控制辅助指令值，基于控制辅助指令值来运算出dq轴电流指令值，将dq轴电流指令值变换成3个相的占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，其基于电动机旋转角来运算出3相死区时间基准补偿值，通过对3相死区时间基准补偿值进行温度补正来求得3相死区时间补偿值，通过使“经dq轴空间矢量调制后得到”的3相电压指令值与3相死区时间补偿值相加来进行逆变器的死区时间补偿。
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公开(公告)号：CN109792223A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780050730.4
申请日：2017-08-16
Applicant: 日本精工株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置具有“用于对逆变器的死区时间进行补偿”的多个死区时间补偿功能，不需要调节操作，通过根据转向状态并且通过混合来逐渐切换死区时间补偿功能，以便进行补偿，提高转向性能，并且，改善电流波形的失真，提高电流控制的响应性，能够抑制声音、振动和脉动。本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置至少基于转向扭矩来运算出dq轴的转向辅助指令值，基于转向辅助指令值来运算出dq轴电流指令值，将dq轴电流指令值变换成3相占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其具有“用于进行逆变器的死区时间补偿”的性能各不相同的多个死区时间补偿功能，通过一边进行混合，一边从多个死区时间补偿功能中的一个死区时间补偿功能逐渐切换到另一个死区时间补偿功能，来实施死区时间补偿。
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公开(公告)号：CN107207042A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201580075041.X
申请日：2015-11-30
Applicant: 日本精工株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D1/28 , B62D1/286 , B62D6/00 , B62D15/021 , B62D15/0285
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在进行渐变处理的时候，通过逐渐改变扭矩控制的控制扭矩和位置/速度控制的指令值，使得能够平滑地并且无自转向地切换控制。本发明的电动助力转向装置具有用于检测出转向扭矩的扭矩传感器和用于控制用来将用来辅助转向的辅助扭矩赋予给车辆的转向系统的电动机的电动机控制装置，其具备基于所规定的切换契机使电动机的控制方式在控制电动机输出扭矩的扭矩控制方式与控制转向的转向角的位置/速度控制方式之间切换的功能。还有，单独设定从扭矩控制到自动转向的位置/速度控制的渐变处理时间和从位置/速度控制到扭矩控制的渐变处理时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109463039B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201780038691.6
申请日：2017-07-07
Applicant: 日本精工株式会社
Abstract: 本发明提供一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，该电动助力转向装置不需要调节操作，对逆变器的死区时间进行补偿，并且，改善电流波形的失真，提高电流控制的响应性，能够抑制声音、振动和脉动。本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置将运算出的dq轴电流指令值变换成3个相的占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其估计出使用3相电流指令值模型来对dq轴电流指令值进行变换后得到的3相电流模型指令值的补偿符号，并且，基于逆变器外加电压来运算出死区时间补偿量，通过使对死区时间补偿量与补偿符号相乘后得到的值进行变换后得到的2个相的死区时间补偿值与dq轴电压指令值相加，或者，通过使3个相的死区时间补偿值与3相电压指令值相加，来进行逆变器的死区时间补偿。
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公开(公告)号：CN109496190B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201780043678.X
申请日：2017-07-20
Applicant: 日本精工株式会社
Abstract: 本发明提供一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，该电动助力转向装置不需要调节操作，对逆变器的死区时间进行补偿，并且，改善电流波形的失真，提高电流控制的响应性，能够抑制声音、振动和脉动。本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置将至少基于转向扭矩运算出的dq轴电流指令值变换成3相电压指令值之后，再将3相电压指令值变换成占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其基于3相电动机端子电压，或者，基于“将理想死区时间补偿模型添加到3相电动机端子电压”的方式，来估计出3相检测电压，从“基于占空比指令值计算出的3相指令电压”与3相检测电压之间的差分中估计出起因于逆变器的死区时间的损耗电压，通过将“对损耗电压进行补偿后得到的”死区时间补偿值反馈到3相电压指令值，来进行逆变器的死区时间补偿。
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公开(公告)号：CN108290606B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201680068927.6
申请日：2016-11-04
Applicant: 日本精工株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 提供如下电动助力转向装置：在转向轴上除了搭载有夹有齿轮机构的角度传感器之外，还搭载有多个角度传感器，通过学习齿轮机构的特性，并使用其学习结果和夹有齿轮机构的角度传感器的信号来估计其他的角度传感器的信号，从而进行监视和诊断，并能够进行备份。电动助力转向装置至少具有第1角度传感器和第2角度传感器，该第1角度传感器经由齿轮机构检测第1转向角，该第2角度传感器不经由齿轮机构而检测第2转向角，其中，该电动助力转向装置具有：校正用偏移计算部，其学习齿轮机构的特性而计算校正用偏移；以及转向角估计部，其使用校正用偏移估计第2转向角。
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公开(公告)号：CN109729755A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201780043638.5
申请日：2017-07-18
Applicant: 日本精工株式会社
Abstract: 本发明提供一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，该电动助力转向装置通过对逆变器的死区时间进行补偿，并且，还进行电动机反电动势的补偿和起因于电动机绕组之间的互电感的干扰电压的补偿，使得能够改善电流波形的失真并且提高电流控制的响应性，还能够抑制声音、振动和脉动。本发明的电动助力转向装置通过至少基于转向扭矩运算出的电流指令值，对“用于将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构”的三相无刷电动机进行驱动控制，并且，将“通过对电流指令值进行变换后得到的”dq轴指令值变换成3个相的值，经由逆变器来进行矢量控制，本发明的电动助力转向装置具备dq轴外部干扰观测器，该dq轴外部干扰观测器针对dq轴指令值，对包括逆变器的死区时间在内的各个轴的外部干扰电压进行补偿，或者，具备dq轴外部干扰观测器和空间矢量调制单元，其中，该dq轴外部干扰观测器针对dq轴指令值，对包括逆变器的死区时间在内的各个轴的外部干扰电压进行补偿。
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公开(公告)号：CN109496393A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201780044874.9
申请日：2017-07-14
Applicant: 日本精工株式会社
Abstract: 本发明提供一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，该电动助力转向装置不需要调节操作，对逆变器的死区时间进行补偿，并且，改善电流波形的失真，提高电流控制的响应性，能够抑制声音、振动和脉动。本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置至少基于转向扭矩来运算出dq轴的转向辅助指令值，基于转向辅助指令值来运算出dq轴电流指令值，将dq轴电流指令值变换成3个相的占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其基于电动机旋转角来运算出死区时间基准补偿值，通过使“通过增益以及符号等对死区时间基准补偿值进行处理后得到的”死区时间补偿值与dq轴电压指令值或3相电压指令值相加，来进行逆变器的死区时间补偿。
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