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公开(公告)号：CN111989541A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201980025213.0
申请日：2019-04-04
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明提供一种可以在确保视差偏移的算出精度的情况下降低算出成本的立体摄像机装置。本发明具备：特征点检测部(220)，其检测左摄像机(111)及右摄像机(112)分别拍摄到的多个图像的特征点；特征点追踪部(240)，其在左摄像机(111)及右摄像机(112)各自于不同时刻拍摄到的多个图像之间追踪特征点；追踪范围决定部(230)，其将特征点追踪部(240)中的针对多个图像的特征点的追踪限制在多个图像的一部分追踪范围；以及视差偏移修正量算出部(250)，其根据不同时刻之间的车辆(1)的移动距离和与特征点追踪部(240)追踪到的特征点相关的视差来算出用于修正左摄像机(111)及右摄像机(112)之间的视差偏移的视差偏移修正量。
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公开(公告)号：CN111918807A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201980022095.8
申请日：2019-03-12
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明提供能够根据位于车辆外部的未持有终端装置的指示者的指示控制车辆的车辆控制装置等。本发明的ECU(车辆控制装置)具有指示者检测部(1011)、指示动作检测部(1014)、以及第一车辆控制部(1015)。指示者检测部(1011)从由摄像机(200)拍摄到的图像中检测指示者。指示动作检测部(1014)从由摄像机(200)拍摄到的图像中检测表示指示者的指示的指示动作。第一车辆控制部(1015)在通过指示动作检测部(1014)检测指示动作的情况下，根据指示动作所表示的指示来控制车辆(400)。
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公开(公告)号：CN107852465B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201680023488.7
申请日：2016-07-01
申请人： 日立汽车系统株式会社
发明人： 竹村雅幸 , 永崎健 , 菲利普·戈麦斯卡巴雷罗 , 志磨健
摘要： 本发明获得一种能够提高车载摄像机的、自身车辆的前灯照射范围内和前灯照射范围外的识别性能的车载环境识别装置。本发明的车载环境识别装置具有：摄像部(100)，其利用车辆中设置的摄像机来拍摄角度比前灯照射范围大的范围；照射内外曝光调整部，其对前灯照射范围内和前灯照射范围外分别设定恰当的曝光条件；以及识别部(500)，其根据获取到的影像来进行影像识别。因而，在前灯照射范围内外的交界区域和范围外也能维持较高的识别性能，从而在夜间也能用于广角感测。
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公开(公告)号：CN108351207A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680058241.9
申请日：2016-11-07
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明的目的在于，即使在重复区域(240)和单眼区域(212、222)的路面的高度不同的情况下，也能够高精度地算出在单眼区域(212、222)中被检测的移动体的距离。本发明包括：视差信息获取部，其获取由搭载在车辆上的多个相机拍摄到的多个图像的重复区域(240)的视差信息；以及物体距离算出部，其基于过去在所述重复区域中获取到的视差信息，算出在所述各图像中的所述重复区域以外的非重复区域中被检测的物体与所述车辆的距离。
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公开(公告)号：CN107533753B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201680021096.7
申请日：2016-04-13
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明提供一种图像处理装置，其处理由至少1个拍摄装置所拍摄的图像，所述拍摄装置具备针对预定的拐点入射角具有单位图像高度的入射角相对于入射角的变化率的拐点的特性的镜头。图像处理装置具备分辨率调整部，其调整与所述预定的拐点入射角相对应的拐点对应图像区域的分辨率和比所述拐点对应图像区域更靠近内侧的内侧图像区域以及更靠近外侧的外侧图像区域的至少1个的分辨率。
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公开(公告)号：CN108351207B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201680058241.9
申请日：2016-11-07
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明的目的在于，即使在重复区域(240)和单眼区域(212、222)的路面的高度不同的情况下，也能够高精度地算出在单眼区域(212、222)中被检测的移动体的距离。本发明包括：视差信息获取部，其获取由搭载在车辆上的多个相机拍摄到的多个图像的重复区域(240)的视差信息；以及物体距离算出部，其基于过去在所述重复区域中获取到的视差信息，算出在所述各图像中的所述重复区域以外的非重复区域中被检测的物体与所述车辆的距离。
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公开(公告)号：CN109416887A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201780040097.0
申请日：2017-07-20
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明实现驾驶者能够准确地识别本车辆的周边的控制对象车辆的识别控制对象报知装置。本发明中，基于由外界图像获取部(10)得到的图像信息，由对象识别部(11)识别对象物，作为图像切出。根据切出的图像，种类识别部(12)判断对象物的颜色和形状。报知内容生成部(14)生成包括对象物的形状和颜色的报知内容，输出控制报知部(15)的控制信号，在报知部(15)报知包括上述对象物的形状和颜色的报知内容。由此，使用者能够准确地认知车辆控制的对象物的状态。
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公开(公告)号：CN108367703A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680055525.2
申请日：2016-11-09
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明一方面兼顾物体检测和配光控制功能、另一方面通过削减配光控制所需的图像张数来抑制配光控制的执行周期的增长。本发明具有：物体检测部，其进行物体检测处理；光点检测部，其进行光点检测处理；以及配光控制部，其根据所述物体检测处理的结果和所述光点检测处理的结果来控制前照灯的照射状态。
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公开(公告)号：CN107533749A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680023435.5
申请日：2016-06-15
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明提供一种能够稳定地识别车辆的物体检测装置。本发明的物体检测装置从左摄像部和右摄像部拍摄的左图像和右图像中检测多个三维物体(S103)，从多个三维物体中提取左右隔开间隔地存在的两个三维物体作为结合候选，判断作为结合候选提取出的两个三维物体之间的中间区域是否存在视差密度比左右区域小的视差稀疏区域。然后，从左右的图像中分别提取将被判断为在中间区域存在视差稀疏区域的两个三维物体假设为一个三维物体时的区域，并互相比较来判断透视是否相同，在判断为透视相同的情况下，将两个三维物体判断为是一个三维物体(S104)。
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公开(公告)号：CN107533749B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201680023435.5
申请日：2016-06-15
申请人： 日立汽车系统株式会社
摘要： 本发明提供一种能够稳定地识别车辆的物体检测装置。本发明的物体检测装置从左摄像部和右摄像部拍摄的左图像和右图像中检测多个三维物体(S103)，从多个三维物体中提取左右隔开间隔地存在的两个三维物体作为结合候选，判断作为结合候选提取出的两个三维物体之间的中间区域是否存在视差密度比左右区域小的视差稀疏区域。然后，从左右的图像中分别提取将被判断为在中间区域存在视差稀疏区域的两个三维物体假设为一个三维物体时的区域，并互相比较来判断透视是否相同，在判断为透视相同的情况下，将两个三维物体判断为是一个三维物体(S104)。
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