公开(公告)号：CN105892467A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610339803.9

申请日：2016-05-22

Applicant: 昆山伊娃机器人有限公司

Inventor： 张宏

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G01C21/00 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明提供一种玻璃幕墙清洗机器人的视觉导航方法及系统，其方法包括：获取待清洗玻璃幕墙的整体墙面图像信息和区域图像信息；对整体墙面图像信息和区域图像信息分别进行预处理和图像分析，并进行整体区域规划；将区域图像信息与整体墙面图像信息匹配，进行区域间越障规划；根据区域间越障规划的路径控制机器人运动。系统包括第一图像采集模块、图像处理模块、第二图像采集模块以及机器人运动控制模块。本发明通过不同角度和模式分别采集待清洗玻璃幕墙的整体墙面图像信息以区域图像信息，并对其进行分析处理，从而生成区域内路径规划以及区域间越障规划，以此来控制机器人的运动轨迹，最终实现机器人可以在多块玻璃面上连续工作。

公开(公告)号：CN106073650A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610339835.9

申请日：2016-05-22

Applicant: 昆山伊娃机器人有限公司

Inventor： 张宏

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  A47L1/02 ,  E04G23/00

CPC classification number: A47L11/38 ,  A47L1/02 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4022 ,  A47L11/4027 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  E04G23/004

Abstract: 本发明提供一种用于清洗高层玻璃幕墙的机器人，包括机器人主体、多个运动手臂模块以及清洁模块，其中，多个运动手臂模块均匀设置在机器人主体的周边，清洁模块活动连接在机器人主体上。本发明通过设置在机器人主体上的多个运动手臂模块和清洁模块，使其具有强大的越障能力及曲面适应能力，且可以单次大面积工作，无需人工重复搬运，且清洁效果好，清洗效率高。