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公开(公告)号：CN101800403B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010140633.4
申请日：2010-04-06
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种超高压输电线路巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体(3)、行走夹持机构和充电装置，其中，机器人本体(3)为一框架式箱体结构，包括控制装置、检测装置和无线图像传输装置；行走夹持机构包括行走机构(1)和夹持机构(6)，行走夹持机构为两组，其通过具有中空管结构的手臂(5)与机器人本体(3)相连；而充电装置则位于机器人本体(3)的两侧，通过合页(15)与机器人本体(3)连接。本发明结构简单，易于实现，重量轻，安全，环保，可大大提高工作效率，适合特种机器人高空作业要求。
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公开(公告)号：CN101800403A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010140633.4
申请日：2010-04-06
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种超高压输电线路巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体(3)、行走夹持机构和充电装置，其中，机器人本体(3)为一框架式箱体结构，包括控制装置、检测装置和无线图像传输装置；行走夹持机构包括行走机构(1)和夹持机构(6)，行走夹持机构为两组，其通过具有中空管结构的手臂(5)与机器人本体(3)相连；而充电装置则位于机器人本体(3)的两侧，通过合页(15)与机器人本体(3)连接。本发明结构简单，易于实现，重量轻，安全，环保，可大大提高工作效率，适合特种机器人高空作业要求。
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公开(公告)号：CN101698298A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910233931.5
申请日：2009-10-21
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人轮爪复合机构，包括行走驱动机构和前后夹持机构，夹持电机安装在手臂的顶板上，输出轴通过丝杠与提升板上的丝母配合，提升板套装在安装在顶板下侧的竖直光杆上；在提升板的前后分别安装前后滑动板，滑动板的下侧的两侧分别开有底部向中间靠拢的导向槽，左右夹爪活动安装在两端连接在竖直光杆上的水平移动丝杠上，其上的滑块插入导向槽中，在夹爪的末端安装滚动轮；后夹持机构与前夹持机构结构相同。本发明用一个电机驱动夹爪两个方向的运动，结构简单，节约成本；同时通过夹爪的夹持作用，增大行走轮与线路之间的正压力，从而增大摩擦力，实现了较强的驱动能力；本发明夹持效率高、重量轻、应用范围广。
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公开(公告)号：CN101554891B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910026690.7
申请日：2009-05-08
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于左夹持机构和右夹持机构结构相同，分别包括驱动液压缸、活塞杆和左夹具、右夹具，左驱动连杆铰接在驱动液压缸上，右驱动连杆铰接在活塞杆上，左驱动连杆与右驱动连杆的另一端分别固连在左齿轮与右齿轮上，左齿轮和右齿轮相啮合，在左齿轮和右齿轮上还分别固连有左夹紧连杆和右夹紧连杆，左夹具和右夹具分别铰接在左夹紧连杆和右夹紧连杆的末端，并分别通过夹具固定弹簧连接在左夹紧连杆和右夹紧连杆上；所述的动力发生装置分别连接左夹持机构的左、右夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔，左、右夹持机构的驱动液压缸的推杆腔相连通。本发明结构紧凑、节省驱动电机、控制简单且能耗低。
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公开(公告)号：CN101554891A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910026690.7
申请日：2009-05-08
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于左夹持机构和右夹持机构结构相同，分别包括驱动液压缸、活塞杆和左夹具、右夹具，左驱动连杆铰接在驱动液压缸上，右驱动连杆铰接在活塞杆上，左驱动连杆与右驱动连杆的另一端分别固连在左齿轮与右齿轮上，左齿轮和右齿轮相啮合，在左齿轮和右齿轮上还分别固连有左夹紧连杆和右夹紧连杆，左夹具和右夹具分别铰接在左夹紧连杆和右夹紧连杆的末端，并分别通过夹具固定弹簧连接在左夹紧连杆和右夹紧连杆上；所述的动力发生装置分别连接左夹持机构的左、右夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔，左、右夹持机构的驱动液压缸的推杆腔相连通。本发明结构紧凑、节省驱动电机、控制简单且能耗低。
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公开(公告)号：CN101544249A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910026468.7
申请日：2009-04-23
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种基于气流升力的壁面移动机器人，包括升力发生装置和沿壁面行走机构等，升力发生装置包括涵道风扇和导流叶片，涵道风扇的吸气口垂直向上放置，涵道风扇和导流叶片安装在气流方向调整架上，导流叶片位于涵道风扇的出气口；升力方向调整机构的升力方向调整环与气流方向调整架通过T形连接件连接，升力方向调整驱动电机安装在升力方向调整环上，通过升力方向调整驱动齿轮与活动安装在升力方向调整环上的沿壁面行走机构连接。本发明体积小、重量轻、噪声低、壁面适应能力强，可以在基于真空或者负压吸附原理的爬壁机器人不能吸附的粗糙壁面上完成可靠吸附和壁面移动，在反恐侦察、高层建筑壁面清洗、壁面检测等领域有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101544249B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910026468.7
申请日：2009-04-23
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种基于气流升力的壁面移动机器人，包括升力发生装置和沿壁面行走机构等，升力发生装置包括函道风扇和导流叶片，函道风扇的吸气口垂直向上放置，函道风扇和导流叶片安装在气流方向调整架上，导流叶片位于函道风扇的出气口；升力方向调整机构的升力方向调整环与气流方向调整架通过T形连接件连接，升力方向调整驱动电机安装在升力方向调整环上，通过升力方向调整驱动齿轮与活动安装在升力方向调整环上的沿壁面行走机构连接。本发明体积小、重量轻、噪声低、壁面适应能力强，可以在基于真空或者负压吸附原理的爬壁机器人不能吸附的粗糙壁面上完成可靠吸附和壁面移动，在反恐侦察、高层建筑壁面清洗、壁面检测等领域有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101698298B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910233931.5
申请日：2009-10-21
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种巡检机器人轮爪复合机构，包括行走驱动机构和前后夹持机构，夹持电机安装在手臂的顶板上，输出轴通过丝杠与提升板上的丝母配合，提升板套装在安装在顶板下侧的竖直光杆上；在提升板的前后分别安装前后滑动板，滑动板的下侧的两侧分别开有底部向中间靠拢的导向槽，左右夹爪活动安装在两端连接在竖直光杆上的水平移动丝杠上，其上的滑块插入导向槽中，在夹爪的末端安装滚动轮；后夹持机构与前夹持机构结构相同。本发明用一个电机驱动夹爪两个方向的运动，结构简单，节约成本；同时通过夹爪的夹持作用，增大行走轮与线路之间的正压力，从而增大摩擦力，实现了较强的驱动能力；本发明夹持效率高、重量轻、应用范围广。
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公开(公告)号：CN101702497B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200910233930.0
申请日：2009-10-21
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路检测的线路移动机构，其特征在于包括：用于实现机器人在输电线路上进行轮式移动的驱动装置；配合上述驱动装置实现障碍跨越的跨越装置；及为上述驱动装置和跨越装置提供动力的差速机构。本发明重量轻、能耗低、越障能力强、越障速度快，可实现在输电线等一些线路上的行走，并且能够快速越过线路上的主要障碍，简单实用。
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公开(公告)号：CN101702497A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910233930.0
申请日：2009-10-21
申请人： 昆山市工业技术研究院有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路检测的线路移动机构，其特征在于包括：用于实现机器人在输电线路上进行轮式移动的驱动装置；配合上述驱动装置实现障碍跨越的跨越装置；及为上述驱动装置和跨越装置提供动力的差速机构。本发明重量轻、能耗低、越障能力强、越障速度快，可实现在输电线等一些线路上的行走，并且能够快速越过线路上的主要障碍，简单实用。
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