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公开(公告)号：CN117772701A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311524685.5
申请日：2023-11-16
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于超声波的管道除垢系统及方法，属于管道清洁领域。管道除垢系统包括管道除垢装置、超声波发生器、传感器以及监控平台，所述管道除垢装置包括驱动机构、控制单元、信息采集模块以及超声波换能器，所述传感器分别安装在管道内壁的入口、中间和出口等位置，其主要用于检测并记录管道内部污垢信息，所诉监控平台通过一通信接口与超声波发生器进行电连接，其主要用于实现系统控制指令的发送以及管道内污垢附着情况的监控。本发明还包含利用上述管道除垢系统进行管道除垢的方法。本发明在利用超声除垢的基础上，可以用多个传感器对管道内的污垢类型、位置和厚度等信息进行实时检测，大幅度提高除垢效率。
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公开(公告)号：CN117889363A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311780569.X
申请日：2023-12-22
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明涉及一种水下管道探伤机器人，属于水下管道检测技术领域。本发明主体环、清理机构、弹簧伸缩杠杆、移动机构、第二弹簧、驱动机构、监视探头，主体环内壁上开设容置槽，清理机构与容置槽滑动连接，弹簧伸缩杠杆两端分别与清理机构、移动机构铰接，弹簧伸缩杠杆与容置槽侧壁转动连接，移动机构与容置槽侧壁滑动连接，第二弹簧两端分别与移动机构、容置槽侧壁固定连接，驱动机构固定安装在主体环外侧壁上，监视探头固定安装在主体环顶面上；本发明将机器人套在管道上，提升机器人在水中移动的稳定性，通过清理机构对管道上的附着物进行清理，提高探伤效果，通过移动机构使机器人在水中移动的同时可翻越法兰，使机器人可以顺利完成探伤工作。
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公开(公告)号：CN117807877A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311844654.8
申请日：2023-12-29
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： G06F30/27 , F17D5/00 , G01D21/02 , G06N3/02 , G06F113/14 , G06F119/14 , G06F113/08
摘要： 本发明涉及运输管道检测技术领域，且公开了基于数字孪生的管道检测系统和系统构建方法及检测方法，包括物理实体、数据中心、虚拟场景和可视化操作平台，物理实体用于管道实时运行数据和检测数据的获取与传递，数据中心用于数据存储和数据处理，虚拟场景用于对所述物理实体的虚拟映射，可视化操作平台用于显示人机交互界面。该基于数字孪生的管道检测系统和系统构建方法及检测方法当检测装置检测的管道厚度到达设定阈值时，可视化操作平台会向用户报警，用户可在可视化操作平台查看故障位置，对有可能发展为缺陷的位置为工作人员标记出来，可以减少工作人员数据筛查负荷，降低维护成本。
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公开(公告)号：CN117369269A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311444607.4
申请日：2023-11-02
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及AGV路径规划及控制技术领域，且公开了一种基于纯跟踪模型的AGV运动控制方法，先将多个路径点通过线性插值和圆弧过渡衔接模型算法生成一段平滑的运动轨迹，圆弧过渡衔接模型算法在两条相邻的轨迹之间插入圆弧曲线，实现平滑且连贯的轨迹衔接。该基于纯跟踪模型的AGV运动控制方法针对路径跟踪控制的纵向控制，采用速度前瞻规划的方法，通过预先分析后续路径长度和速度约束，实现自适应速度调整，针对路径跟踪控制的横向控制，采用模糊控制器根据AGV车辆的速度和横向偏差，自适应地确定合适的预瞄距离，当速度较快时，采用较长的预瞄距离；而当速度较慢时，采用较短的预瞄距离，最后根据预瞄距离调节车辆航向角，从而提高路径跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN117690505B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410103325.6
申请日：2024-01-25
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： G16C20/10 , G16C20/70 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及富氧底吹铜熔炼技术领域，且公开了一种LSTM融合机理模型预测富氧底吹铜熔炼关键参数的方法构建铜冶炼过程机理模型，通过VMD算法对铜熔炼过程中的历史数据进行初步处理，通过FA算法对VMD算法处理后的数据进行因子分析，用于减少特征维度，构建LSTM模型，将机理模型的输出与VMD算法和FA算法的结果结合形成一个综合特征集，将生产的实时数据输入LSTM模型，对关键工艺参数进行预测。该LSTM融合机理模型预测富氧底吹铜熔炼关键参数的方法通过LSTM可以有效捕捉时间序列数据中的长期依赖关系和复杂模式，而机理模型可以提供对过程物理和化学原理的深入理解。这种融合可以整合两种方法的优势，提高预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117690505A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410103325.6
申请日：2024-01-25
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： G16C20/10 , G16C20/70 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及富氧底吹铜熔炼技术领域，且公开了一种LSTM融合机理模型预测富氧底吹铜熔炼关键参数的方法构建铜冶炼过程机理模型，通过VMD算法对铜熔炼过程中的历史数据进行初步处理，通过FA算法对VMD算法处理后的数据进行因子分析，用于减少特征维度，构建LSTM模型，将机理模型的输出与VMD算法和FA算法的结果结合形成一个综合特征集，将生产的实时数据输入LSTM模型，对关键工艺参数进行预测。该LSTM融合机理模型预测富氧底吹铜熔炼关键参数的方法通过LSTM可以有效捕捉时间序列数据中的长期依赖关系和复杂模式，而机理模型可以提供对过程物理和化学原理的深入理解。这种融合可以整合两种方法的优势，提高预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117454765A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311464112.8
申请日：2023-11-06
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/084 , G06N3/086 , G06N3/0499 , G07C3/00 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及喷枪寿命预测技术领域，且公开了基于IPSO‑BP神经网络铜熔炼炉喷枪寿命预测方法，通过确定熔炼炉稳定生产期内的实际生产数据为研究对象，建立的BP神经网络，粒子群优化的BP神经网络和改进的粒子群优化算法优化的BP神经网络模型分别对富氧底吹铜熔炼炉喷枪的使用寿命数据进行训练和预测。该基于IPSO‑BP神经网络铜熔炼炉喷枪寿命预测方法通过粒子群优化算法解决了BP神经网络容易陷入局部极小值和训练速度慢的问题，优化的粒子群算法，优化了惯性权重和学习因子，进一步加快了训练速度和搜索速度，提高了BP神经网络跳出局部极小值的能力，以工作环境中容易对喷枪寿命造成影响的因素作为输入，喷枪寿命作为输出，通过实际生产采集的数据做验证。
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公开(公告)号：CN218378342U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222728583.2
申请日：2022-10-17
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本实用新型涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人行走装置，包括壳体，所述壳体中部设置有燕尾槽，所述燕尾槽内部从中部到两侧依次滑动连接有行走滑块和推动滑块，同侧所述行走滑块与推动滑块通过压缩弹簧相连接，所述燕尾槽两侧均固定连接有深沟球轴承，两个所述深沟球轴承通过传动轴相连接，所述行走滑块滑动连接在传动轴外周。本实用新型中，当驱动轮受力时，使得压缩弹簧收缩，从而降低行走装置的整体高度，当行走装置高度不够时，通过主电机工作使得推动滑块移动，从而在连接杆与行走滑块的作用下使得行走装置的整体高度提高，使得行走装置能够适应不同的管道尺寸和工作环境，从而提高装置的工作效率和应用范围。
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公开(公告)号：CN221773084U
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202323620869.X
申请日：2023-12-29
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： B08B9/051
摘要： 本实用新型涉及一种管道清洁机器人，属于管道清洁技术领域。本实用新型电机壳体、电机系统、轴杆、清洁组件、移动组件，电机系统由2个尾部相对的电机组成，电机系统固定安装在电机壳体内，所述电机系统的2个电机的传动轴分别穿出所述电机壳体的两端并与轴杆一端固定连接，所述轴杆另一端固定安装有移动组件，轴杆上固定套接有清洁组件，所述移动组件包括滚轮，所述滚轮的轴向与所述轴杆的轴向形成夹角且不垂直，与电机系统的2个电机传动轴连接的轴杆端部固定安装的移动组件互为镜像；本实用新型仅使用2个电机带动清洁组件以及移动组件转动，实现管道清洁机器人在管道内进行移动清洁，减少电机使用数量，简化结构、降低制造成本以及故障率。
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公开(公告)号：CN220497766U
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202322135520.0
申请日：2023-08-09
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本实用新型提供一种打渣设备，包括输送机，输送机上端设置U形架，输送机输送部上端等距设置多个放置槽，放置槽处在U形架两个竖向部之间，U形架横向部下侧设置U形块，U形架横向部上端设置电动推杆固定端，电动推杆活动端穿过U形架横向部并与U形块连接，U形块两个竖向部之间设置转轴，转轴左右两端均转动设置圆形盒，圆形盒内设置盘簧，盘簧的一端与转轴连接，盘簧的另一端与圆形盒内壁连接，转轴外端转动连接呈前低后高倾斜布置的安装板，安装板处在两个圆形盒之间，安装板下端活动设置刮板，刮板处在放置槽正上方，安装板与刮板平行布置，该设计通过U形块的下降与铜渣的清理产生联动，实现对放置槽内壁上铜渣的清理，减少设备成本。
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