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公开(公告)号：CN117053643A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311035699.0
申请日：2023-08-17
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明提供一种智能爆破炮孔装药机器人及装药方法，属于智能爆破炮孔装药设备技术领域。本智能爆破炮孔装药机器人通过装药行走模块承载着药包存放模块、抓取药包模块、炮孔装药模块、岩屑回填模块和装药信息处理模块的整体设计，解决现有技术中向炮孔中投放炸药包人力使用较多的问题。本智能爆破炮孔装药机器人包括装药行走模块、药包存放模块、抓取药包模块、炮孔装药模块、岩屑回填模块和装药信息处理模块，所述药包存放模块、所述抓取药包模块、所述岩屑回填模块、所述炮孔装药模块和所述装药信息处理模块安装在所述装药行走模块上；所述炮孔装药模块包括药包承载组件和药包升降动力部件。
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公开(公告)号：CN116754749A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311035175.1
申请日：2023-08-17
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明提供一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法，属于智能爆破测定设备技术领域。本发明通过深度测定模块和强度测定模块等设计，解决了现有技术中矿山等野外工地爆破智能化程度不高和操作者根据经验或钻杆设备等反馈的参数信息计算得到的岩石强度数值不够精确的问题。本机器人包括深度测定模块、强度测定模块、测定数据处理模块和测定行走模块，所述强度测量部件安装在所述测定行走模块的端部，所述强度测定模块包括强度测量部件、升降部件和旋转部件，所述升降部件驱动所述强度测量部件在所述测定行走模块的上表面和炮孔的底部之间升降，所述强度测量部件包括强度测量端，所述旋转部件驱动所述强度测量端沿炮孔内壁的周向转动。
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公开(公告)号：CN116754749B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311035175.1
申请日：2023-08-17
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明提供一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法，属于智能爆破测定设备技术领域。本发明通过深度测定模块和强度测定模块等设计，解决了现有技术中矿山等野外工地爆破智能化程度不高和操作者根据经验或钻杆设备等反馈的参数信息计算得到的岩石强度数值不够精确的问题。本机器人包括深度测定模块、强度测定模块、测定数据处理模块和测定行走模块，所述强度测量部件安装在所述测定行走模块的端部，所述强度测定模块包括强度测量部件、升降部件和旋转部件，所述升降部件驱动所述强度测量部件在所述测定行走模块的上表面和炮孔的底部之间升降，所述强度测量部件包括强度测量端，所述旋转部件驱动所述强度测量端沿炮孔内壁的周向转动。
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公开(公告)号：CN116296914B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310580390.3
申请日：2023-05-23
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明提供一种岩体爆破近距离观测试验装置，包括试验箱体内开设若干试验腔体，试验腔体通过隔板将试验腔体分为上腔体和下腔体，隔板上开设通孔；若干分隔板将下腔体分为起爆腔体和记录腔体，待测试件位于起爆腔体内，记录摄像机安装在记录腔体内，透明防爆板嵌设在分隔板上，记录摄像机通过透明防爆板记录待测试件的爆破过程；升降组件带动喷头穿过通孔进入起爆腔体内。本申请通过设置的分隔板可以使起爆腔体与记录腔体分隔开，可以为记录腔体内的记录摄像机提供稳定的记录环境，同时降低记录摄像机与起爆腔体之间的距离，从而可以实现超近距离的对实验过程进行记录，爆破后，喷头下降至起爆腔体内，可以加快起爆腔体内的粉尘清理。
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公开(公告)号：CN115953691A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310220702.X
申请日：2023-03-09
摘要： 本发明涉及土石方爆破监测领域，具体涉及一种土石方爆破的动态识别方法及系统，其中，土石方爆破的动态识别方法包括如下步骤：根据土石方的空间位置设定观测角度与观测位置；根据观测角度与观测位置，调整高光谱摄像仪和高速摄像仪的拍摄位置；通过高光谱摄像仪和高速摄像仪，获得爆破区域内的高光谱数据和图像数据；根据高光谱数据获取爆破区域内的光谱动态变化数据；利用图像数据获取爆破区域内的爆破块体动态变化数据；通过光谱动态变化数据和爆破块体动态变化数据，动态识别土石方爆破效果。本发明通过引入高光谱数据弥补了图像数据在表征爆破效果能力上的不足，并通过光谱重构技术提升了光谱分辨率，使得识别的土石方爆破效果更为精准。
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公开(公告)号：CN115953691B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310220702.X
申请日：2023-03-09
摘要： 本发明涉及土石方爆破监测领域，具体涉及一种土石方爆破的动态识别方法及系统，其中，土石方爆破的动态识别方法包括如下步骤：根据土石方的空间位置设定观测角度与观测位置；根据观测角度与观测位置，调整高光谱摄像仪和高速摄像仪的拍摄位置；通过高光谱摄像仪和高速摄像仪，获得爆破区域内的高光谱数据和图像数据；根据高光谱数据获取爆破区域内的光谱动态变化数据；利用图像数据获取爆破区域内的爆破块体动态变化数据；通过光谱动态变化数据和爆破块体动态变化数据，动态识别土石方爆破效果。本发明通过引入高光谱数据弥补了图像数据在表征爆破效果能力上的不足，并通过光谱重构技术提升了光谱分辨率，使得识别的土石方爆破效果更为精准。
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公开(公告)号：CN118836047A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411319735.0
申请日：2024-09-23
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明涉及一种清理溜井堵塞物的系统及方法，属于采矿机械技术领域，用于解决现有技术中采用在堵塞点底部安放爆炸物爆破，炸药包放置困难，并且安全性差的问题；包括：攀爬系统，打孔系统和爆破物填装系统，攀爬系统包括支撑主体、攀爬机械手和直线驱动组件，攀爬机械手和直线驱动组件均安装在支撑主体上，通过直线驱动组件驱动攀爬机械手动作；打孔系统包括第一升降组件、摆动驱动组件、旋转驱动组件和钻杆，第一升降组件铰接支撑主体上，摆动驱动组件用于驱动第一升降组件摆动，旋转驱动组件和钻杆均安装在第一升降组件的升降端，旋转驱动组件驱动钻杆旋转。
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公开(公告)号：CN116296914A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310580390.3
申请日：2023-05-23
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明提供一种岩体爆破近距离观测试验装置，包括试验箱体内开设若干试验腔体，试验腔体通过隔板将试验腔体分为上腔体和下腔体，隔板上开设通孔；若干分隔板将下腔体分为起爆腔体和记录腔体，待测试件位于起爆腔体内，记录摄像机安装在记录腔体内，透明防爆板嵌设在分隔板上，记录摄像机通过透明防爆板记录待测试件的爆破过程；升降组件带动喷头穿过通孔进入起爆腔体内。本申请通过设置的分隔板可以使起爆腔体与记录腔体分隔开，可以为记录腔体内的记录摄像机提供稳定的记录环境，同时降低记录摄像机与起爆腔体之间的距离，从而可以实现超近距离的对实验过程进行记录，爆破后，喷头下降至起爆腔体内，可以加快起爆腔体内的粉尘清理。
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公开(公告)号：CN219319209U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202223554445.3
申请日：2022-12-30
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： F42D1/22
摘要： 本实用新型公开了一种加速炸药在含水炮孔中下沉并能稳固的装置，涉及露天爆破技术领域，包括：外壳，设于所述外壳内的进水兼排气系统，设于所述进水兼排气系统之下的推进系统，设于所述推进系统之下的膨胀系统，设于所述膨胀系统之下的稳固系统，设于所述稳固系统之下并且与所述外壳的底端连接的底座；所述稳固系统设有圆周阵列于所述推进系统和所述膨胀系统四周的控制杆，所述控制杆的上端与所述进水兼排气系统连接。本实用新型通过推进系统产生推力将炸药向下推进，膨胀系统触发稳固系统将本装置及炸药稳固在炮孔内，并阻止炸药向上浮起。
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公开(公告)号：CN219200683U
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202321065058.5
申请日：2023-05-06
申请人： 昆明理工大学 , 云南锡业股份有限公司大屯锡矿
摘要： 本申请公开一种炮孔内轴向水间隔装药爆炸压力分布测试装置，刚性高强度管两端固定有炮孔填塞物，炸药药卷装在刚性高强度管内且水袋填充在炸药药卷间和/或炸药药卷与炮孔填塞物间，电子雷管埋设在炸药药卷内或与炸药药卷紧密接触，电子雷管脚线密封贯穿炮孔填塞物并通过起爆母线与起爆器连接，刚性高强度管外圆面和/或炮孔填塞物外侧固定压力测试系统的压力传感器。本申请设置刚性高强度管作为水间隔装药的爆炸容器，且在爆炸容器外圆面和/或炮孔填塞物上固定压力测试系统的压力传感器，从而在保证容器爆炸不变形的情况下，能够通过外壁检测炮孔沿轴向不同位置的爆炸压力，具有结构简单、可重复利用、适应性好、测试数据准确、安全可靠的特点。
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