一种核聚变装置包层遥操作转运装置

    公开(公告)号:CN109346194B

    公开(公告)日:2020-06-09

    申请号:CN201810919827.0

    申请日:2018-08-14

    IPC分类号: G21B1/25

    摘要: 本发明公开了包括有环形的真空室,所述真空室内设有环形的包层,本发明首先通过底部的多关节机械臂将包层的管路及固定拆除,通过底部的液压顶杆机构与上部的包层环向转运装置将包层提起,上下包层环向转运装置协同实现包层环向转运,移至窗口位置,上部的吊装机构与液压顶杆机构协同将包层在径向移至上窗口正下方,最后通过上部的吊机将包层吊出真空室。本发明采用大模块化包层结构,有效的减少了转运时间,且转运设备重心低,运行过程更加平稳,安全可靠。

    基于环向可分离轨道的核聚变装置内部件遥操作转运装置

    公开(公告)号:CN109326362A

    公开(公告)日:2019-02-12

    申请号:CN201810919826.6

    申请日:2018-08-14

    IPC分类号: G21B1/25

    摘要: 本发明公开了基于环向可分离轨道的核聚变装置内部件遥操作转运装置,它包括转运车、直线转运装置、多功能维护平台及环向转运装置等,工作流程为1.转运车与聚变装置的真空室窗口对接;2.转运车内部的直线轨道与真空室窗口中的轨道对接;3.多功能维护平台进入真空室中拆卸维护部件;4.径向移动装置将聚变装置中的维护部件转移到转运车中;5.转运车转运维护部件至热室。本发明转运车内部结构紧凑、简单,且转运车和真空室内运用了相同的可拆轨道结构,这减小了设计难度和提高了设计可靠性;还有转运车不但能同时储存多个维护部件还能拓展一个的完全相同的转运车,来提高转运效率。

    一种五轴治疗床的逆解工程及轨迹规划算法

    公开(公告)号:CN108663989B

    公开(公告)日:2021-04-06

    申请号:CN201810396934.X

    申请日:2018-04-25

    IPC分类号: G05B19/408

    摘要: 本发明公开了一种五轴治疗床的逆解工程及轨迹规划算法,包括病灶空间坐标定位、治疗床运动学逆解、高效轨迹规划三个部分。病灶空间坐标定位方法,通过影像设备确定肿瘤位置相对病患头顶的三维坐标,结合治疗床与病患肢体的相对定位,确定肿瘤相对治疗床的位置。肿瘤需要安置在治疗仪器靶区,通过治疗床运动学逆解,获得目标状态的各关节位置。为了缓解病患的紧张情绪,五轴治疗床在运动过程需要保持平稳运行,避免复杂的运动,高效轨迹规划可以实现直线盲区的插值轨迹规划与盲区外的直线轨迹规划。本发明通过病灶空间坐标定位方法、治疗床运动学逆解算法将肿瘤精准的安置在靶区,保障了治疗前的情绪控制工作,提高了治疗效果。

    一种核聚变装置包层遥操作转运装置

    公开(公告)号:CN109346194A

    公开(公告)日:2019-02-15

    申请号:CN201810919827.0

    申请日:2018-08-14

    IPC分类号: G21B1/25

    摘要: 本发明公开了包括有环形的真空室,所述真空室内设有环形的包层,本发明首先通过底部的多关节机械臂将包层的管路及固定拆除,通过底部的液压顶杆机构与上部的包层环向转运装置将包层提起,上下包层环向转运装置协同实现包层环向转运,移至窗口位置,上部的吊装机构与液压顶杆机构协同将包层在径向移至上窗口正下方,最后通过上部的吊机将包层吊出真空室。本发明采用大模块化包层结构,有效的减少了转运时间,且转运设备重心低,运行过程更加平稳,安全可靠。

    一种用于核聚变装置部件转运车内部的拖拉机构

    公开(公告)号:CN106297903A

    公开(公告)日:2017-01-04

    申请号:CN201610835155.6

    申请日:2016-09-20

    IPC分类号: G21B1/25

    摘要: 本发明公开了一种用于核聚变装置部件转运车内部的拖拉机构,包括有固定板、螺栓、液压伸缩杆、主体、部件转运车底部平台、滚轮以及驱动系统,所述固定板位于主体的前方,其下端部通过转耳转动安装在主体外侧的转轴上,上端部之间通过液压伸缩杆连接,固定板上安装有螺栓,且螺栓的伸出端设有用于安装待维护窗口插件的螺纹,主体的底端分布有多个导槽,导槽分别滑动安装在部件转运车底部平台上的导轨上,其中一条轨道的一侧面布置齿条,齿条对应的主体底端安装有与其传动啮合的齿轮,且该条轨道的另一侧面外设有与该侧面卡紧的滚轮,滚轮固定安装在主体的底端。本发明的优点是该拖拉机构结构紧凑、控制简单,可以实现窗口插件等的快速维护。

    一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法

    公开(公告)号:CN108481324B

    公开(公告)日:2021-04-20

    申请号:CN201810378543.5

    申请日:2018-04-25

    IPC分类号: B25J9/16 B25J19/00

    摘要: 本发明公开了一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法,包括位置精度逆解算法、方位角逆解算法、碰撞检测算法三个部分。方位角逆解算法根据目标姿态Z轴方向向量及空间位置坐标求解第七关节空间位置坐标,以及验证位置精度逆解算法得到的前段关节逆解,并求解出满足末端目标姿态的后段关节逆解。位置精度逆解算法通过关节之间的约束,简化逆解求解过程。碰撞检测算法通过简化多功能机械臂的特殊工作空间,提高逆解工程的运算效率,该算法嵌入到位置精度逆解算法,验证前段六个关节的空间合理性,以及全关节逆解的空间合理性。本发明降低了八轴机械臂逆解工程的运算量,提高了运算效率,提高了逆解空间合理性的验证效率。

    一种耐高温高压无泄漏离心式压缩机

    公开(公告)号:CN105351221B

    公开(公告)日:2018-06-05

    申请号:CN201510944148.5

    申请日:2015-12-15

    摘要: 本发明公开了一种耐高温高压无泄漏离心式压缩机,包括进口管、出口管、电机、叶轮、主轴、水冷套和水冷却器等部件,上述电机和叶轮采用一体式结构设计,电机、叶轮和轴承等转动部件全部密闭于压缩机壳体内,压缩机壳体内的气体不会泄漏到外部环境;本发明由于采用从压缩机出口管引出部分高压气体,经水冷却器降温后用以冷却电机和主轴,并且电机和叶轮间设置单向密封,阻止高温气体进入电机内,使本发明可以压缩350℃的高温气体;同时压缩机壳体外部安装水冷套,降低了压缩机壳体温度,提高了壳体材料的许用应力,使压缩机可以承受更高的压力。本发明特别适用于高温、高压、有毒气体以及核工业放射性气体的压缩和输送。