公开(公告)号：CN103370668A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201180067368.4

申请日：2011-10-24

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 熊泽刚 ,  佐藤元 ,  村上武

IPC: G05D1/02 ,  B65G1/04

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05B19/416 ,  G05B19/4189 ,  G05B2219/43048 ,  G05B2219/43162 ,  G05B2219/50393 ,  Y02P80/114 ,  Y02P90/28

Abstract: 本发明提供搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法。其中，使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。使多个搬运台车沿共同的轨道行驶。搬运台车内具备伺服控制搬运台车行驶的伺服系统，用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向伺服系统的中间指令。用行驶控制部的平滑化单元以预定的周期生成将生成的中间指令连续多个周期平滑化了的平滑化完成指令，根据生成的平滑化成指令控制伺服系统。

公开(公告)号：CN109414860A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201780024182.8

申请日：2017-05-29

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 佐藤元 ,  长泽敦雄

IPC: B29C45/80 ,  B22D17/26 ,  B29C45/64 ,  B30B15/18

Abstract: 定位控制装置安装在工业机械上并将移动体定位到目标位置，该工业机械具备：驱动部，包括马达；移动体，能够通过驱动部移动；第一检测部，基于驱动部的驱动量检测移动体的位置；伺服放大器，执行基于第一检测部的第一检测值对马达的驱动进行反馈控制的第一反馈控制；以及第二检测部，在移动体相对于目标位置接近到一定距离以下的情况下检测该移动体的位置。定位控制装置具备控制伺服放大器的控制器。控制器具有在第一控制方式与第二控制方式之间切换控制方式的切换部，该第一控制方式使第一反馈控制执行，该第二控制方式使第一反馈控制无效化，且使基于第二检测部的第二检测值对马达的驱动进行反馈控制的第二反馈控制执行。

公开(公告)号：CN103370668B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201180067368.4

申请日：2011-10-24

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 熊泽刚 ,  佐藤元 ,  村上武

IPC: G05D1/02 ,  B65G1/04

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05B19/416 ,  G05B19/4189 ,  G05B2219/43048 ,  G05B2219/43162 ,  G05B2219/50393 ,  Y02P80/114 ,  Y02P90/28

Abstract: 本发明提供搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法。其中，使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。使多个搬运台车沿共同的轨道行驶。搬运台车内具备伺服控制搬运台车行驶的伺服系统，用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向伺服系统的中间指令。用行驶控制部的平滑化单元以预定的周期生成将生成的中间指令连续多个周期平滑化了的平滑化完成指令，根据生成的平滑化成指令控制伺服系统。

公开(公告)号：CN101995846B

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201010233982.0

申请日：2010-07-20

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 佐藤元

IPC: G05B19/19 ,  G01P3/00 ,  G01P15/00

CPC classification number: G07C5/04

Abstract: 本发明提供一种移动体系统和移动体的到位判定方法。设置有传感器和计算机构，上述传感器用于求得移动体的位置、速度和加速度，上述计算机构基于所求得的位置、速度和加速度，判定移动体的停止位置是否在到位范围内。

公开(公告)号：CN101995846A

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：CN201010233982.0

申请日：2010-07-20

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 佐藤元

IPC: G05B19/19 ,  G01P3/00 ,  G01P15/00

CPC classification number: G07C5/04

Abstract: 本发明提供一种移动体系统和移动体的到位判定方法。设置有传感器和计算机构，上述传感器用于求得移动体的位置、速度和加速度，上述计算机构基于所求得的位置、速度和加速度，判定移动体的停止位置是否在到位范围内。

公开(公告)号：CN109414860B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201780024182.8

申请日：2017-05-29

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 佐藤元 ,  长泽敦雄

IPC: B29C45/80 ,  B22D17/26 ,  B29C45/64 ,  B30B15/18

Abstract: 定位控制装置安装在工业机械上并将移动体定位到目标位置，该工业机械具备：驱动部，包括马达；移动体，能够通过驱动部移动；第一检测部，基于驱动部的驱动量检测移动体的位置；伺服放大器，执行基于第一检测部的第一检测值对马达的驱动进行反馈控制的第一反馈控制；以及第二检测部，在移动体相对于目标位置接近到一定距离以下的情况下检测该移动体的位置。定位控制装置具备控制伺服放大器的控制器。控制器具有在第一控制方式与第二控制方式之间切换控制方式的切换部，该第一控制方式使第一反馈控制执行，该第二控制方式使第一反馈控制无效化，且使基于第二检测部的第二检测值对马达的驱动进行反馈控制的第二反馈控制执行。