公开(公告)号：CN106788084B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201611141089.9

申请日：2016-12-12

申请人： 深圳市优必选科技有限公司

发明人： 范文华 ,  张礼富 ,  白熹 ,  熊友军

IPC分类号： H02P23/00

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/37323 ,  G05B2219/41223 ,  G05B2219/41436 ,  G05B2219/43147

摘要： 本发明公开了一种运动控制方法，包括：获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；根据当前位置及当前速度计算当前加速度，当前加速度与当前位置与目标位置之差正相关，且与当前速度负相关；利用当前加速度控制驱动控制对象的电机；重复执行上述步骤直至控制对象到达目标位置。本发明还公开了一种运动轨迹规划方法及运动控制装置。通过上述方式，本发明能够实现电机的平稳加速和平稳减速，轨迹平滑，震动较小，没有超调，稳定性更好。

公开(公告)号：CN105320075B

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201510309273.9

申请日：2015-06-08

申请人： 发那科株式会社

发明人： 入江航平 ,  金丸智 ,  竹内靖

IPC分类号： G05B19/416

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B15/02 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/41457 ,  G05B2219/43018 ,  G05B2219/43056 ,  G05B2219/43063 ,  G05B2219/49001 ,  G05B2219/49101

摘要： 本发明提供一种具有重叠控制的速度控制功能的数值控制装置，其具有第一轴即基准轴与第二轴即重叠轴，通过使基准轴的移动量与重叠轴的移动量重叠来进行控制重叠轴的移动的重叠控制。在基准轴加速且重叠轴减速或者基准轴减速且重叠轴加速的重叠区间，对该加速的轴的加速开始时间进行控制。加速的轴在减速的轴充分减速之后进行加速，由此，在加减速区间重叠轴的移动速度不会超过机械的限制速度。

公开(公告)号：CN108572627A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810194517.7

申请日：2018-03-09

申请人： 发那科株式会社

发明人： 齐藤极

IPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/414

CPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B19/182 ,  G05B2219/37441 ,  Y02P90/265 ,  G05B19/416 ,  G05B19/414 ,  G05B19/4145 ,  G05B2219/36521

摘要： 本发明提供一种数值控制装置以及CAD/CAM-CNC集成系统，其能够自动选择与加工要求相适合的功能、使参数最佳化。所述数值控制装置具有：共享数据库，其存储有所述数值控制装置和所述机床涉及的加工资源信息以及由所述CAD和所述CAM制作出的加工指令信息，该加工指令信息包含加工内容信息、与加工所需的要求有关的加工要求信息；加工指令解读部，其解读所述加工指令信息；加工指令执行部，其根据由所述加工指令解读部解读出的结果来执行加工，所述加工指令解读部执行以下处理中的至少一个处理：根据所述加工指令信息以及所述加工资源信息判断能否进行加工的处理；决定加工参数的处理；自动选择用于加工的功能的处理。

公开(公告)号：CN108400743A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201711141185.8

申请日：2017-11-16

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 村井正大 ,  稲目幸生

IPC分类号： H02P29/00

CPC分类号： G05B13/044 ,  G05B19/19 ,  G05B19/406 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/33119 ,  G05B2219/34013 ,  G05B2219/36176 ,  G05B2219/41248 ,  G05D13/62 ,  G05D17/02 ,  H02K11/21 ,  H02K11/24

摘要： 本发明提供的控制装置、控制方法以及控制程序设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。控制装置(10)具备数据评价部(131)、参数决定部(132)及动作数据获取部(133)。动作数据获取部(133)获取包含伺服马达(900)的速度或扭矩的动作数据。数据评价部(131)使用作为动作数据的目标的标准数据与动作数据，来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值，来决定对控制伺服马达(900)的动作的伺服驱动器(90)给予的控制参数。

公开(公告)号：CN108323225A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201680059889.8

申请日：2016-10-27

申请人： 阿尔卑斯电气株式会社

发明人： 都军安 ,  木村涉

IPC分类号： H02P7/29 ,  B60K20/02 ,  G05G1/08 ,  H02P29/028

CPC分类号： H02P6/20 ,  B60K20/02 ,  G05B19/416 ,  G05G1/08 ,  G05G1/087 ,  H02P1/029 ,  H02P6/17 ,  H02P7/29 ,  H02P29/028 ,  H02P2205/07

摘要： 在旋转轴(132)的旋转开始位置是中间开始位置(31a)的情况(即，使旋转轴(132)的旋转在中途停止然后再次开始的情况)下，不使用以正常旋转开始位置(33a)为基准而规定的绝对方式(33)，而使用以中间开始位置(31a)为基准的相对方式(31)来规定目标旋转速度(相对目标旋转速度)。在使用相对方式(31)进行旋转控制的期间，当不满足与由旋转传感器(134)检测到的角度位置对应的绝对目标旋转速度比相对目标旋转速度大的条件时，切换电动机控制以使用绝对方式(33)。

公开(公告)号：CN107942770A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201710947879.4

申请日：2017-10-12

申请人： 发那科株式会社

发明人： 篠田翔吾 ,  猪饲聪史

IPC分类号： G05B19/042 ,  H02P5/74

CPC分类号： B23Q5/10 ,  B23Q5/02 ,  B23Q5/22 ,  B23Q5/58 ,  B23Q11/0085 ,  B23Q17/0952 ,  G05B19/4062 ,  G05B19/4063 ,  G05B19/4148 ,  G05B19/416 ,  H02P3/025 ,  H02P6/04 ,  G05B19/0423 ,  G05B2219/25257 ,  H02P5/74

摘要： 具有多个轴的机床中的电动机控制装置具备：多个电动机控制部，该多个电动机控制部对用于驱动各轴而设置的各电动机进行控制；异常检测部，其设置于多个电动机控制部中的至少一个电动机控制部，该异常检测部在检测出由设置有异常检测部的电动机控制部控制的电动机所驱动的轴的异常的情况下，输出异常检测信号；安全动作控制部，其设置于与设置有异常检测部的电动机控制部不同的电动机控制部，安全动作控制部在接收到异常检测信号的情况下，对电动机进行控制使得工具不再与工件接触；以及通信部，其向安全动作控制部发送从异常检测部输出的异常检测信号。

公开(公告)号：CN105259867B

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201510397286.6

申请日：2015-07-08

申请人： 发那科株式会社

发明人： 田野崎英司

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43024

摘要： 本发明提供一种控制钻孔加工的数值控制装置。该数值控制装置对钻孔加工进行控制。在使钻孔加工中的进给轴从恒速状态减速至停止状态时，从所述恒速状态直到以一定的比例进行减速的直线部分设为钟形加减速，从所述直线部分到停止状态进行以与所述直线部分相同的一定的比例进行减速的线性减速。由此，能够执行平缓的减速，且能够使孔底附近的速度0附近的动作高速化。

公开(公告)号：CN107690603A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201680027109.1

申请日：2016-12-29

申请人： 深圳配天智能技术研究院有限公司

发明人： 龚丽辉

IPC分类号： G05B19/416

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/34489

摘要： 一种数控机床(10)及主轴电机(11)的转速调整方法，包括：检测主轴电机(11)的实际转速值；计算实际转速值与用户预先设置的目标转速值之间的转速误差；判断转速误差是否在预设的误差允许范围内；若超出误差允许范围，则根据转速误差对转速控制值进行调整；利用调整后的转速控制值调整输出至主轴电机(11)的主轴驱动器(13)的驱动电压，以实现对主轴电机(11)转速的调整。通过上述方式，其调整方法的精度系数高使得主轴电机(11)的速度更加稳定，从而提高加工质量；该调整方法简单、节约调试时间且应用范围广。

公开(公告)号：CN107368639A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710557918.X

申请日：2017-07-10

申请人： 深圳市同川科技有限公司

发明人： 华磊 ,  林逢达 ,  彭秋明

IPC分类号： G06F17/50 ,  B25J9/16 ,  G05B19/416

CPC分类号： G06F17/5086 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/416

摘要： 本发明涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取第一轨迹端点之外的第一位置以及第一速度，第一速度为第一轨迹进行速度规划时第一位置的速度；获取第二轨迹端点之外的第二位置以及第二速度，第二速度为第二轨迹进行速度规划时第二位置的速度；以第一速度为起点速度以及第二速度为终点速度对运动装置在第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度进行速度规划，以使运动装置根据第一位置与第二位置之间的原始轨迹的速度规划在第一位置与第二位置之间的原始轨迹上运动，上述方法可以提高速度利用率也减轻了运动装置的磨损。

公开(公告)号：CN107303675A

公开(公告)日：2017-10-31

申请号：CN201710270388.0

申请日：2017-04-24

申请人： 发那科株式会社

发明人： 梶山贵史

IPC分类号： B25J9/22 ,  G05B19/18 ,  G05B19/414

CPC分类号： G05B19/402 ,  G05B19/416 ,  G05B19/41865 ,  G05B2219/31069 ,  G05B2219/31449 ,  G05B2219/32338 ,  G05B2219/35311 ,  G05B2219/36252 ,  G06F9/455 ,  G06N20/00 ,  Y02P90/18 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/26 ,  B25J9/1656 ,  G05B19/18 ,  G05B19/414 ,  G05B19/42

摘要： 本发明涉及一种最佳化具有多台工业机械的生产系统的动作的单元控制器，该多台工业机械通过动作程序而动作。该单元控制器具备：系统运转信息分析器，其根据经由网络从多台通过动作程序而进行动作的工业机械接收到的生产系统的时间序列的运转信息来分析对生产系统整体的生产节拍时间产生不良影响的部分；状态量分析器，其根据工业机械的状态量来分析各个工业机械动作的余量；程序改良器，其根据该余量自动进行动作程序的速度或加速度的修正；以及仿真器，其为了确认动作程序的改良结果，执行生产系统的动作仿真。