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公开(公告)号：CN118760151A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410730990.8
申请日：2024-06-06
申请人： 杭州智元研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统，该方法包括：无人车配置网络，实现与上位机和其他无人车的通信，上位机为无人车编队设定期望队形、期望目标点；各无人车通过激光雷达采集点云信息，惯性测量单元采集累计运动信息，并确定定位信息；无人车基于点云信息获取周围环境中障碍物和同组其他无人车位置信息；基于事件驱动触发机制，根据障碍物位置信息和无人车位置信息实现编队控制，若遇到障碍物则触发队形变换进行避障控制，若无障碍物或者越过障碍物则无人车通过期望队形运动。本发明实现无人车编队中车辆运动的控制，使无人车编队能够在不同场景下做出最优队形变换选择。
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公开(公告)号：CN118823139A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411290932.4
申请日：2024-09-14
申请人： 杭州智元研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S7/40 , G06T7/10 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06N3/0455
摘要： 本发明提供一种基于大模型自标注的轻量化占用栅格预测方法及系统，该方法包括：采集车辆运动姿态信息、图像数据与原始点云信息；构建基于视觉基础模型的点云分割网络，同时构建语义一致性、时序一致性、实例一致性的损失函数，基于开源点云数据集优化迭代训练点云分割网络；通过训练后的点云分割网络获取带有语义标签的点云数据，将其与运动姿态信息进行聚合并体素化得到致密的体素形式的占用信息，生成占用网格真值数据集；采用占用网格真值数据集对占用栅格预测网络进行训练，通过训练后的占用栅格预测网络得到物体的占用栅格信息。本发明可以将相机捕获的周身图像转化成体素形式的占用栅格，为车辆提供周身三维场景的空间和语义信息。
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公开(公告)号：CN118192577A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410372364.6
申请日：2024-03-29
申请人： 杭州智元研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的无人车自主作业决策方法及系统，在仿真平台中搭建环境模型；基于环境模型，将环境信息转化为状态，设计无人车的状态空间、动作空间和奖励函数；构建双Q网络的Actor‑Critic网络模型；基于状态空间、动作空间和奖励函数，通过DDPG算法对Actor‑Critic网络进行学习训练，获取最优的Actor‑Critic网络模型，用于获取作业决策。本发明的算法具备较强的适应性，无人车可以适时调整决策策略，具备较高的情景认知能力。
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公开(公告)号：CN118034494A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410139422.0
申请日：2024-02-01
申请人： 杭州智元研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于语音、手势和肢体姿态融合的多模态人机交互系统及方法，包括采集模块、数据处理模块、人机交互模块以及智能体，采集模块用于采集当前工作环境；人机交互模块用于根据当前工作环境设置至少一种交互模态，所述交互模态包括语音模态、手势模态和肢体姿态模态；数据处理模块根据交互模态以及采集的数据进行识别，并将识别结果依照指令映射库映射到智能体的运动控制指令上，实现对智能体的运动控制，同时自动设置人机交互模块的交互模态。本发明与智能体交互更加全面、准确，使得对于智能体的运动指令控制更加准确和快速。
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