公开(公告)号：CN108489489A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810066018.X

申请日：2018-01-23

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 姚英彪 ,  潘雷 ,  姚瑞丽 ,  许晓荣 ,  刘兆霆 ,  冯维 ,  严军荣 ,  姜显扬

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33 ,  H04W4/80 ,  H04W64/00

摘要： 本发明公开了一种蓝牙辅助纠正PDR的室内定位方法及系统，本发明系统包括地面节点、智能终端、定位服务器；所述的地面节点：用于检测行人踩踏事件和广播蓝牙节点的标识号至智能终端；所述的智能终端：接收蓝牙节点的标识号并向定位服务器发送；所述的定位服务器：通过Internet网络响应智能终端的室内定位地图请求，并将室内定位地图发送至所述的智能终端。本发明可以有效改善PDR累积误差的问题，从而大幅度提高PDR定位精度。

公开(公告)号：CN108489489B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201810066018.X

申请日：2018-01-23

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 姚英彪 ,  潘雷 ,  姚瑞丽 ,  许晓荣 ,  刘兆霆 ,  冯维 ,  严军荣 ,  姜显扬

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33 ,  H04W4/80 ,  H04W64/00

摘要： 本发明公开了一种蓝牙辅助纠正PDR的室内定位方法及系统，本发明系统包括地面节点、智能终端、定位服务器；所述的地面节点：用于检测行人踩踏事件和广播蓝牙节点的标识号至智能终端；所述的智能终端：接收蓝牙节点的标识号并向定位服务器发送；所述的定位服务器：通过Internet网络响应智能终端的室内定位地图请求，并将室内定位地图发送至所述的智能终端。本发明可以有效改善PDR累积误差的问题，从而大幅度提高PDR定位精度。

公开(公告)号：CN107255474B

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201710330467.6

申请日：2017-05-11

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 姚瑞丽 ,  姚英彪 ,  冯维 ,  严军荣 ,  姜显阳

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C1/00 ,  G01P13/02

摘要： 本发明公开了一种融合电子罗盘和陀螺仪的PDR航向角确定方法。本发明包括下面3个步骤：步骤1.通过电子罗盘得到航向角ψelec；步骤2.通过陀螺仪得到航向角ψgyro；步骤3.自适应方式融合电子罗盘和陀螺仪确定航行角ψk，3.1利用电子罗盘滤波后的数据初始化航向角，3.2利用融合算法确定航向角ψk。本发明能够提高航向角的估计精度，从而大幅度提高PDR定位精度。本发明可以应用于内置惯性传感器的便携式设备中，所内置的惯性传感器是指三轴磁力计、三轴加速度计和三轴陀螺仪三种。

公开(公告)号：CN107255474A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710330467.6

申请日：2017-05-11

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 姚瑞丽 ,  姚英彪 ,  冯维 ,  严军荣 ,  姜显阳

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C1/00 ,  G01P13/02

摘要： 本发明公开了一种融合电子罗盘和陀螺仪的PDR航向角确定方法。本发明包括下面3个步骤：步骤1.通过电子罗盘得到航向角ψelec；步骤2.通过陀螺仪得到航向角ψgyro；步骤3.自适应方式融合电子罗盘和陀螺仪确定航行角ψk，3.1利用电子罗盘滤波后的数据初始化航向角，3.2利用融合算法确定航向角ψk。本发明能够提高航向角的估计精度，从而大幅度提高PDR定位精度。本发明可以应用于内置惯性传感器的便携式设备中，所内置的惯性传感器是指三轴磁力计、三轴加速度计和三轴陀螺仪三种。