-
公开(公告)号：CN116560356A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310262582.X
申请日：2023-03-17
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于立体靶标定位技术的无人船回坞控制方法，该方法需要先设立立体靶标，无人船通过深度学习目标检测算法和图像处理技术检测靶标；将立体靶标周围的区域划分为靶标追踪区和轨迹跟踪区。在靶标追踪区，无人船以图像中心点锁定立体靶标并朝向立体靶标航行至轨迹跟踪区；在轨迹跟踪区，以立体靶标为原点建立靶标坐标系，无人船通过立体靶标定位技术计算出靶标坐标系下的无人船位置坐标，并利用轨迹生成算法自动生成回坞的参考轨迹，然后通过纯跟踪控制算法对参考轨迹进行跟踪回坞；本发明只需要在无人船上搭载普通的相机和IMU传感器，并通过立体靶标的辅助，就能完成无人船的自主回坞任务，大大降低了无人船回坞成本。
-
公开(公告)号：CN116908917A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310784499.9
申请日：2023-06-29
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明提供了一种适用于深冰下水域探测的穿冰探测器及其子AUV的布放回收方法，其中适用于深冰下水域探测的穿冰探测器，包括穿冰探测器本体，穿冰探测器本体包括沿轴向依次固定相连的用于将穿冰探测器固定在冰洞之中的冰锚、穿冰探测器控制系统的尾舱、用于对接坞实现AUV布放和回收的AUV收纳舱、传感器舱、用于加热冰层进行热融钻进的热融钻头，AUV收纳舱包括收纳舱机架，收纳舱机架内安装有竖直状态和水平状态之间旋转的对接坞，对接坞是一可展开收缩的包容式渐缩型入口对接坞，对接坞处于竖直状态时，包容式渐缩型入口处于收缩状态，对接坞内锁定安装有AUV，对接坞处于水平状态时，包容式渐缩型入口可展开，对接坞实现AUV布放和回收。
-
公开(公告)号：CN114296127A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111666285.9
申请日：2021-12-31
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 一种可携带AUV的穿冰探测器，包括穿冰探测器和AUV，穿冰探测器包括冰锚、尾舱、用于从其侧面进行AUV布放和回收的AUV收纳舱、传感器舱、热融钻头；AUV收纳舱的侧面设有上下对开结构的AUV收纳舱舱门，AUV收纳舱内设有用于与AUV对接锁定的第一对接口；AUV的腹部设有用于与第一对接口对接的第二对接口，第二对接口是一内凹结构，内凹结构的内壁顶部布置有用于视觉识别第一对接口并在AUV对接时进行导引的水下低光照摄像头；传感器舱的侧面设置有能直线移动的传感器舱舱门，传感器舱舱门固定在传感器布放直线电机的侧面，传感器布放直线电机与驱动其直线移动的传感器舱舱门直线电机的推杆连接，传感器布放直线电机的推杆上连接有用于安装传感器组的连接架。
-
公开(公告)号：CN114265304A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111370171.X
申请日：2021-11-18
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 水下自适应跟踪摄像系统，包括第一有机玻璃防水舱体，所述第一有机玻璃防水舱体的前端安装有导流罩，所述导流罩内安装有前视摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有分别朝向上下左右四个方向的四个摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有多个视觉处理电路、运动控制电路，所述第一有机玻璃防水舱体的后端安装有第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器；所述视觉处理电路分别与相应的摄像头电性连接并通过接收到的视频通过机器视觉算法找到目标物体，并将物体在成像平面的位置信息发送给运动控制电路；所述第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器均与控制其动作的运动控制电路电性连接。
-
公开(公告)号：CN114257101A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111597884.X
申请日：2021-12-24
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 一种应用于极寒环境的高压小功率可调电源模块，包括整流模块，所述整流模块的输入端与标准市电连接，其输出端与用于实现不同的电压输出的调压模块的输入端连接；所述调压模块的输出端与用于将其输出的电压转化为交流电并实现第一次升压的逆变升压模块的输入端连接；所述逆变升压模块的输出端与用于调节其倍压输出功能完成二次升压的可级联倍压模块的输入端连接；所述调压模块与控制模块之间连接形成闭环控制回路，所述控制模块接受电压设定指令，对比调压模块的输出，实时调整输出到调压模块的驱动信号来实现调压模块的精准电压输出，同时获取调压模块的输出电流进行最终电压模块的输出电流来实现缩小电源模块最终输出电流检测误差。
-
公开(公告)号：CN112583133A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011370139.7
申请日：2020-11-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种水下可插拔式耦合器及耦合方法，耦合器的非接触插座包括外壳、插座磁铁、外线圈和水密插座；所述非接触插头包括基体、插头磁铁、中线圈、内线圈和水密插头；其中，插座磁铁与插头磁铁极性相反，非接触插座为中空圆柱体，轴心处底部设置水密插座；非接触插头剖面为T字形，中心镂空，镂空处可插入非接触插座，镂空处由内之外设置内线圈、基体和中线圈，中线圈的两个端线短接，内线圈的端线与水密插头连接。本发明提出了一种结构紧凑的中继式耦合器，采用了三线圈结构，能够实现方便、可靠的水下插拔，并能够支持高效的水下非接触式电能传输。
-
公开(公告)号：CN112212785A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010925377.3
申请日：2020-09-06
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种自平衡墙面激光坐标仪，激光测距器设置两个，分别在主体的一侧面和顶面，分别获取相对竖直和水平墙面或地面的距离；记号按钮、姿态选择按钮和总开关设置在主体的另一侧面；电机驱动电路、控制电路、姿态传感器和锂电池均设置在主体内部，激光测距器测得的信号发送给控制电路处理后，在液晶显示屏显示距离数值；控制电路还与姿态传感器连接，对姿态传感器检测到的姿态信号进行处理后发送给电机驱动电路，对电机进行控制，使主体保持水平或竖直的姿态。本发明能够自动保持水平，测量相对水平参考面和竖直参考面的精确距离，并实时显示和标记。
-
公开(公告)号：CN112141306A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010925368.4
申请日：2020-09-06
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B63H1/08
摘要： 本发明公开了一种磁伸缩水下桨式推进器，包括定子、转子和电机部，其中，电机部包括电机、外壳、轴和磁铁，电机设置在外壳中，电机与轴连接，电机转动，轴跟随转动；所述定子与外壳固定连接，定子为空心环状，轴穿过定子的空心处；所述转子与轴固定连接，转子中设置若干空腔，空腔内设置桨片，桨片的底部设置永磁铁，桨片的片状部位能够伸出转子；所述磁铁为两瓣，分别设置在定子的上方和下方，设置在定子上方的磁铁的磁性与桨片底部设置的永磁铁磁性相反，设置在定子下方的磁铁的磁性与桨片底部设置的永磁铁磁性相同。本发明采用磁伸缩结构，叶片能够自动伸出和缩回，使得桨式推进器能够应用于水下。
-
公开(公告)号：CN109866894B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910272010.3
申请日：2019-04-04
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 一种适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其能通过孔径有限的冰孔进入水下，包括承重电缆，用于悬挂于冰孔中进行冰下探测系统的上提和下放；转换及收放缆装置，与带动其移动的承重电缆固定连接，用于接驳ROV的水下收放；接驳ROV，与转换及收放缆装置连接组合成能在孔径有限的冰孔里移动的圆柱状的整体结构并于水下时能脱离转换及收放缆装置进行水样或沉积物采集和冰下探测AUV接驳；冰下探测AUV，用于水下时脱离接驳ROV进行水下探测或接驳于接驳ROV中进行充电续航和数据通信，并能固定于接驳ROV中随接驳ROV移动。本发明可以提高系统在冰下的探测时间和探测范围，提高探测效率。
-
公开(公告)号：CN109459046B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201811407006.5
申请日：2018-11-23
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明公开了一种悬浮式水下自主航行器的定位和导航方法，包括以下步骤，S10，采集水下图像；S20，对采集到的图像进行显著性分析；S30，对采集到的图像进行预处理和特征提取输入特征词袋；S40，进行特征匹配、多传感器实时定位及推进器控制；S50，将S20‑S40的输出构建图像数据库；S60，对图像根据图像数据库进行闭环检测；S70，对图像数据库进行离线优化。本发明是一种针对海底基站的悬浮式水下自主航行器应用环境，融合多传感器信息的定位和导航方法，能够有效提高悬浮式水下自主航行器在水下的定位精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
92 条记录 (耗时 0.072 秒)
