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公开(公告)号：CN118393411A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410469931.X
申请日：2024-04-18
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种Overhauser型质子磁力仪的自动跟踪配谐方法；采用本发明所述方法当遇到梯度较大的磁场环境使得拉莫尔信号不足以满足测量的要求时，单片机将根据是否搭载三分量探头使用不同的策略选择配谐电容。若未搭载三分量探头，则单片机的配谐策略使用盲目跟踪调谐方法；若搭载三分量探头，则单片机通过获取三分量探头所测的磁场三分量值后推算出磁场总场值。磁通门三分量探头根据其所获得三分量磁场推算磁场总场可以作为质子磁力仪失调后二次调谐的参考磁场，也可以通过上一次测得拉莫尔信号的频率获得开关档号。在遇到强干扰下获取得异常数据并不会影响到仪器的效果，且花费的时间更少。
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公开(公告)号：CN118367937A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410469932.4
申请日：2024-04-18
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种多通道高精度同步采集电路。本发明包括三组结构相同的滤波放大电路和模数转换电路；据处理传输电路包括主控芯片，主控芯片为单片机；三个模数转换电路的三块模数转换芯片连接单片机，单片机控制模数转换芯片的同步引脚完成对磁通门传感器数据的多通道同时采集，并且对采集到的磁场数据进行平滑滤波操作。还设置有超级电容储能电路使用超级电容进行储能，防止采集电路突然断电，导致数据未及时处理。本发明能满足测量磁通门传感器XYZ三分量的需要；同时提高了磁通门传感器数据的精度，提高了磁通门传感器多通道数据采集的同步性，提高了采集电路的抗风险能力。
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公开(公告)号：CN110958375B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201911369597.6
申请日：2019-12-26
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： H04N23/51 , H04N23/56 , H04N23/695 , H04N7/18 , H04Q1/02 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/02 , G08B21/24 , H04L12/10
摘要： 本发明公开了一种有缆水下采螺装置，包括第一供电模块、第二供电模块、缆绳模块、网关模块、串转网模块、视频采集模块、主控模块、采螺装置和监控终端模块，其中，所述第一供电模块为缆绳模块和监控终端模块供电；所述第二供电模块为网关模块、串转网模块、视频采集模块、主控模块和采螺装置供电；所述缆绳模块与网关模块进行数据传输，所述主控模块经串转网模块与网关模块进行数据传输，主控模块控制采螺装置的采螺与收集，所述视频采集模块与网关模块连接，将采集到的水下视频及图像经网关模块和缆绳模块上传至监控终端模块。本发明通过监控终端模块来控制采螺装置完成采螺工作，安全、可靠、高效。
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公开(公告)号：CN114243938B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111404790.6
申请日：2021-11-24
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 一种海缆巡检AUV的非接触充电系统，包括海缆巡检AUV和若干个海底无线充电基站，所述若干个海底无线充电基站沿着海缆布放在海缆上方，所述海缆巡检AUV与海底无线充电基站之间在完成对接后通过WIFI天线模块数据交互；所述海底无线充电基站包括感应取电装置，其通过感应耦合线圈与海缆组成取电电路，获得的电能传输给储能单元；储能单元，用于存储电能并给海缆巡检AUV提供无线充电电能；无线充电装置，通过非接触式无线充电方式对海缆巡检AUV进行充电；固定装置，设置在海底无线充电基站的平台上，用于将海缆巡检AUV固定在海底无线充电基站上；主控单元，分别与感应取电装置、储能单元、无线充电装置、固定装置电性连接，用于控制各单元动作。
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公开(公告)号：CN116560356A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310262582.X
申请日：2023-03-17
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于立体靶标定位技术的无人船回坞控制方法，该方法需要先设立立体靶标，无人船通过深度学习目标检测算法和图像处理技术检测靶标；将立体靶标周围的区域划分为靶标追踪区和轨迹跟踪区。在靶标追踪区，无人船以图像中心点锁定立体靶标并朝向立体靶标航行至轨迹跟踪区；在轨迹跟踪区，以立体靶标为原点建立靶标坐标系，无人船通过立体靶标定位技术计算出靶标坐标系下的无人船位置坐标，并利用轨迹生成算法自动生成回坞的参考轨迹，然后通过纯跟踪控制算法对参考轨迹进行跟踪回坞；本发明只需要在无人船上搭载普通的相机和IMU传感器，并通过立体靶标的辅助，就能完成无人船的自主回坞任务，大大降低了无人船回坞成本。
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公开(公告)号：CN114248889B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111403479.X
申请日：2021-11-24
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明提供了一种适用于海缆巡检的AUV，包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试，同时对于可能出现的后期修改问题，也提供了一个较为方便有效的方案，并不用对于整体AUV的构造进行修改，大大减少了设计生产中产生的成本。
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公开(公告)号：CN114243938A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111404790.6
申请日：2021-11-24
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 一种海缆巡检AUV的非接触充电系统，包括海缆巡检AUV和若干个海底无线充电基站，所述若干个海底无线充电基站沿着海缆布放在海缆上方，所述海缆巡检AUV与海底无线充电基站之间在完成对接后通过WIFI天线模块数据交互；所述海底无线充电基站包括感应取电装置，其通过感应耦合线圈与海缆组成取电电路，获得的电能传输给储能单元；储能单元，用于存储电能并给海缆巡检AUV提供无线充电电能；无线充电装置，通过非接触式无线充电方式对海缆巡检AUV进行充电；固定装置，设置在海底无线充电基站的平台上，用于将海缆巡检AUV固定在海底无线充电基站上；主控单元，分别与感应取电装置、储能单元、无线充电装置、固定装置电性连接，用于控制各单元动作。
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公开(公告)号：CN112037492A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010713426.7
申请日：2020-07-23
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了近海水域数据采集及发送装置，主控模块与电源模块、传感器模块、数据存储模块、密封舱盖接头模块、通信模块和保护模块分别连接，主控模块对数据采集模块和传感器模块采集的数据进行解析，发送给数据存储模块进行存储，将数据发送给通信模块进行数据发送，并接收及解析远程终端发过来的指令，将指令传达给相应模块。本发明实现了核心装置的封闭管理，另外加上了应急保护措施，很大程度上提高了设备的使用寿命，减少了安全隐患，同时该装置不仅仅适用于海上使用，在任何需要数据监测的场合都有很好的推广价值。
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公开(公告)号：CN109866894B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910272010.3
申请日：2019-04-04
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 一种适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其能通过孔径有限的冰孔进入水下，包括承重电缆，用于悬挂于冰孔中进行冰下探测系统的上提和下放；转换及收放缆装置，与带动其移动的承重电缆固定连接，用于接驳ROV的水下收放；接驳ROV，与转换及收放缆装置连接组合成能在孔径有限的冰孔里移动的圆柱状的整体结构并于水下时能脱离转换及收放缆装置进行水样或沉积物采集和冰下探测AUV接驳；冰下探测AUV，用于水下时脱离接驳ROV进行水下探测或接驳于接驳ROV中进行充电续航和数据通信，并能固定于接驳ROV中随接驳ROV移动。本发明可以提高系统在冰下的探测时间和探测范围，提高探测效率。
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公开(公告)号：CN109459046B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201811407006.5
申请日：2018-11-23
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明公开了一种悬浮式水下自主航行器的定位和导航方法，包括以下步骤，S10，采集水下图像；S20，对采集到的图像进行显著性分析；S30，对采集到的图像进行预处理和特征提取输入特征词袋；S40，进行特征匹配、多传感器实时定位及推进器控制；S50，将S20‑S40的输出构建图像数据库；S60，对图像根据图像数据库进行闭环检测；S70，对图像数据库进行离线优化。本发明是一种针对海底基站的悬浮式水下自主航行器应用环境，融合多传感器信息的定位和导航方法，能够有效提高悬浮式水下自主航行器在水下的定位精度。
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