公开(公告)号：CN113359474B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202110762405.9

申请日：2021-07-06

申请人： 杭州电子科技大学 ,  国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 ,  杭电(海宁)信息科技研究院有限公司

发明人： 刘丹复 ,  赵振帆 ,  黄娜 ,  张帆 ,  孔亚广 ,  陈张平 ,  何中杰 ,  张尧 ,  郑小青 ,  赵晓东 ,  徐川子 ,  陈奕

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于梯度反馈的可扩展分布式多智能体一致性控制方法。本发明首先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图。其次确定一阶多智能体系统的动态响应模型，并基于多智能体系统的可测状态，给定多智能体一致性控制协议。然后确定系统的稳定性条件，根据期望的控制要求，选取适当的方向函数和属性函数；最后将设计的分布式多智能体一致性控制协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互，实现满足控制性能要求的多智能体协同一致性。本发明不需进行复杂的性能设计分析和计算，只需通过给定公式，简单地设计控制参数即可满足控制性能要求，从而降低了算法的复杂程度。

公开(公告)号：CN114114904B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202111233574.X

申请日：2021-10-22

申请人： 杭州电子科技大学 ,  杭电(海宁)信息科技研究院有限公司

发明人： 刘丹复 ,  赵振帆 ,  黄娜 ,  张帆 ,  孔亚广 ,  陈张平 ,  何中杰 ,  张尧 ,  郑小青 ,  赵晓东

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种有限时间和固定时间分布式事件触发一致性方法。本发明首先确定多智能体系统的通信拓扑图，并用拉普拉斯矩阵来表征智能体之间的信息交互。其次设计多智能体系统事件触发一致性协议，并定义多智能体系统的事件触发误差，并基于事件触发误差设计事件触发条件。然后选取一致性协议中适合的方向函数，选取使多智能体系统不仅实现有限时间收敛性能而且可实现固定时间收敛性能的激活函数。最后将设计的多智能体系统控制协议与事件触发机制写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体之间的分布式信息交互。本发明通过灵活设计控制器协议中的两个函数，实现不同的控制性能要求，同时有效减少控制器的更新频率，降低资源使用率。

公开(公告)号：CN113359474A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110762405.9

申请日：2021-07-06

申请人： 杭州电子科技大学 ,  国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 ,  杭电(海宁)信息科技研究院有限公司

发明人： 刘丹复 ,  赵振帆 ,  黄娜 ,  张帆 ,  孔亚广 ,  陈张平 ,  何中杰 ,  张尧 ,  郑小青 ,  赵晓东 ,  徐川子 ,  陈奕

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于梯度反馈的可扩展分布式多智能体一致性控制方法。本发明首先确定多智能体系统集合，建立多智能体系统的通信网络拓扑图。其次确定一阶多智能体系统的动态响应模型，并基于多智能体系统的可测状态，给定多智能体一致性控制协议。然后确定系统的稳定性条件，根据期望的控制要求，选取适当的方向函数和属性函数；最后将设计的分布式多智能体一致性控制协议通过编程写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体间的分布式信息交互，实现满足控制性能要求的多智能体协同一致性。本发明不需进行复杂的性能设计分析和计算，只需通过给定公式，简单地设计控制参数即可满足控制性能要求，从而降低了算法的复杂程度。

公开(公告)号：CN114114904A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111233574.X

申请日：2021-10-22

申请人： 杭州电子科技大学 ,  杭电(海宁)信息科技研究院有限公司

发明人： 刘丹复 ,  赵振帆 ,  黄娜 ,  张帆 ,  孔亚广 ,  陈张平 ,  何中杰 ,  张尧 ,  郑小青 ,  赵晓东

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种有限时间和固定时间分布式事件触发一致性方法。本发明首先确定多智能体系统的通信拓扑图，并用拉普拉斯矩阵来表征智能体之间的信息交互。其次设计多智能体系统事件触发一致性协议，并定义多智能体系统的事件触发误差，并基于事件触发误差设计事件触发条件。然后选取一致性协议中适合的方向函数，选取使多智能体系统不仅实现有限时间收敛性能而且可实现固定时间收敛性能的激活函数。最后将设计的多智能体系统控制协议与事件触发机制写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体之间的分布式信息交互。本发明通过灵活设计控制器协议中的两个函数，实现不同的控制性能要求，同时有效减少控制器的更新频率，降低资源使用率。

公开(公告)号：CN117518787A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311556159.7

申请日：2023-11-21

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 黄娜 ,  李宁 ,  赵振帆 ,  赵晓丹 ,  董伟 ,  方晓伦 ,  郑小青 ,  张帆

IPC分类号： G05B13/02

摘要： 本发明公开了一种可切换收敛性能的多自主系统抗干扰协同控制方法，该方法首先确定多无人自主系统以及通信拓扑，用拉普拉斯矩阵L表征智能体之间的信息交互。其次引入方向函数、属性函数和增益函数，设计可切换收敛性能的抗干扰控制协议。最后分别设计方向函数、属性函数和增益函数，实现系统的有限时间协同、固定时间协同和指定时间协同。本发明有效克服了控制协议性能的单一性及缺乏扩展性的问题，提高了控制协议的灵活可调性与实际应用性，让多无人自主的协同过程更具有安全性。

公开(公告)号：CN115421383A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211010258.0

申请日：2022-08-22

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 赵振帆 ,  黄娜 ,  陈张平 ,  孔亚广 ,  张帆 ,  赵晓东 ,  郑小青 ,  张尧

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种状态未知的高阶多智能体系统指定时间协同控制方法，包括步骤一、设定期望的有界一致性到达总时间为T，设定智能体状态信息精确重构时间为D，且满足D

公开(公告)号：CN113271617A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110510518.X

申请日：2021-05-11

申请人： 杭州电力设备制造有限公司 ,  杭州电子科技大学

发明人： 孟浩杰 ,  厉超军 ,  张俊霞 ,  钟恒强 ,  许琴 ,  赵振帆 ,  黄娜

IPC分类号： H04W24/04 ,  H04W84/18

摘要： 本发明公开了一种非精确间歇测量的多传感器网络协同估计方法，包括：S1、确定待测目标的动力学系统，建立多传感器之间的通信拓扑图，传感器之间的交互通过拉普拉斯矩阵表示；S2、根据测量要求，确定传感器的测量模型，并建立基于周期间歇测量算法的状态空间估计模型；S3、引入自适应算法，通过建立参考模型获得改进的分布式协同估计算法；S4、根据改进后的分布式协同估计算法的系统信息，通过分析协同估计一致性，确定间歇测量参数从而得到能够克服干扰因子对系统影响的自适应间歇测量算法；S5、将步骤S4得到的间歇测量算法引入到各传感器中，并通过步骤S1建立的通信拓扑图实现传感器之间的不连续信息交互。该方法能够保证协同估计的平均一致性。