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公开(公告)号：CN105313114A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510454381.5
申请日：2015-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/0012 , B25J19/0008 , B25J19/0016 , Y10S901/21 , Y10S901/48
Abstract: 本发明提供一种臂部与平衡器等周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，机器人具备：基台部；臂部，介由大致水平地设置的旋转轴，基端与基台部可旋转地连结；及平衡器，一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。基台部在与旋转轴相比更靠臂部的顶端侧的位置上具备连结平衡器的一侧的一侧连结部。
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公开(公告)号：CN102975200B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210037253.7
申请日：2012-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 冈久学
CPC classification number: B25J19/06 , B25J5/02 , B25J9/06 , B25J9/1065 , B25J9/12 , B25J19/0008 , B25J19/0012 , B66C23/005 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明涉及作业用机器人和加工厂。根据本实施方式的作业用机器人包括臂部以及多个马达。所述臂部包括多个臂构件。所述多个马达分别驱动所述多个臂构件。本文中，分别与所述马达对应的额定功率是相同的。
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公开(公告)号：CN101161404B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200610163590.5
申请日：2006-11-28
Applicant: 现代自动车株式会社
Inventor： 林青焕
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B62D65/02 , B23P19/06 , B25J5/02 , B25J9/042 , B25J9/1065 , B25J19/0012 , Y10T29/53 , Y10T29/53383
Abstract: 本发明在顶置吊具传送的车身底部上固定悬架系统的各种臂的过程中，通过使用作为紧固工具上螺母器方便了工作，并且使得将该上螺母器移动到固定位置更加容易。根据本发明的用于拧紧螺栓的夹具包括：支撑单元，立在工作间的地面上，朝向由顶置吊具传送的车身底部；活动单元，其与该支撑单元相连以在车身的横向、纵向和高度方向运动；紧固部件，位于该活动单元中以便将底盘部件固定到车身的底部；载荷补偿部件，当该紧固部件向/从车身的底部上升/下降时，该载荷补偿部件补偿该紧固部件上的载荷；倾斜部件，当该紧固部件运动时，该倾斜部件准确调整该紧固部件的位置；反作用力调节部件，当该紧固部件工作时，该反作用力调节部件维持其产生的反作用力。
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公开(公告)号：CN102029607A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010509420.4
申请日：2010-09-29
Applicant: 库卡罗伯特有限公司
CPC classification number: B25J19/0012 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人(1)，其具有用于平衡较大负荷的机器人臂(2)，所述机器人臂(2)具有多个轴(9，10)以及用于至少一个轴(9)的、基于气体的重力平衡系统(12)，所述重力平衡系统(12)的每个受压部件(13-15)都具有小于1升的容积和低于1000bar的最大压力。
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公开(公告)号：CN106113090A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610695028.0
申请日：2016-08-22
Applicant: 四川弘毅智慧知识产权运营有限公司
Inventor： 樊明伟
CPC classification number: B25J19/0012 , B25J9/0009 , B25J9/1687 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种抗倾覆码垛机器人，包括底座和腰座，所述底座内装有真空机，所述底座下部为吸附板，所述吸附板中心设有与真空机抽气口连通的真空腔；所述腰座上部设有第一主臂，所述第一主臂与第二主臂铰接，所述第二主臂与第三主臂铰接，所述第三主臂与操作头的后端铰接，所述操作头的前端设有用于抓取货物的抓手。本发明稳定性好，其底座可牢固吸附在地面，抗倾覆能力强，可有效避免由于倾覆导致的货物损坏及码垛效率降低；通过吸附板底面外圈设有橡胶圈，可有效维持真空腔内的真空效果，避免空气通过吸附板外部缝隙进入真空腔，进而影响吸附板的正常吸附，导致抗倾覆码垛机器人在码垛时发生倾覆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104959998A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510387462.8
申请日：2015-06-30
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: B25J19/0012 , G06F17/50 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械手大臂支撑力可调平衡装置及其参数优化设计方法，该装置是在机械手大臂和大臂基座之间设有气动支撑缸,气动支撑缸的两端分别铰接在机械手大臂和大臂基座上，在气动支撑缸与气源回路之间连接有气动压力控制回路；所述气动压力控制回路，主要由气源、稳压型减压阀、微雾分离器、电气比例压力阀、先导型减压阀、节流阀及压力表连接构成；通过气动压力控制回路，可实现对气动支撑缸供气压力的实时无级调控，使得气动支撑缸能够按照负载大小适当输出大臂所需要的平衡支撑力，使得大臂可用较小的驱动力矩实现对较大负载的顺利搬运。
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公开(公告)号：CN104070538B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201410124232.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 林优佑
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J19/0012 , G05B2219/36406
Abstract: 本发明涉及具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法，能够以低成本以及简单的结构来得知气弹簧的内压降低。气弹簧的气缸内的气压随着与气弹簧关联起来的下部机械臂的动作而降低。本发明着眼于该气压减少量与累积活塞杆相对于气缸的进退动作量而得到的总动作距离有高关联性，通过计算出该总动作距离来推断气弹簧内压的减少量。
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公开(公告)号：CN104070536A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410121295.8
申请日：2014-03-28
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 莲尾健
CPC classification number: B25J19/0012 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，包括：基体部；臂部；以及平衡器装置，其以能够转动的方式连结于基体部以及臂部，并向与因重力而作用于转动轴4的负载的方向相反的方向施加斥力。平衡器装置具有：平衡器，其具有缸体与活塞杆，缸体的端部以能够转动的方式连结于臂部，活塞杆的端部以能够转动的方式连结于基体部；结合构件，其安装于基体部的支承部，并将平衡器端部以能够转动的方式支承于支承部；以及紧固部，其对形成于结合构件的第1端面与形成于平衡器端部的第2端面进行紧固，并利用该紧固所带来的紧固力将活塞杆压入到缸体内。
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公开(公告)号：CN102333971A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201080009498.8
申请日：2010-02-24
Applicant: 斯特罗姆肖尔曼股份公司
Inventor： 约翰·鲁内松 , 约翰内斯·萨穆埃尔松 , 比约恩·林贝尔
CPC classification number: B25J19/0012
Abstract: 一种用于平衡两个相互移动部件的平衡装置和方法，其被布置为抵消移动部件中至少一个的重力。平衡装置包括气弹簧和压缩机系统。压缩机系统设计为感测气弹簧中的压力并且如果该压力偏离预定值调节该压力。平衡装置可用于平衡工业机器人臂，且能够维持其工作能力不受任何气体泄漏和环境温度变化的影响，因而由检修平衡装置的平衡弹簧的需要引起的不必要的中断发生得非常少。
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公开(公告)号：CN101161404A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200610163590.5
申请日：2006-11-28
Applicant: 现代自动车株式会社
Inventor： 林青焕
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B62D65/02 , B23P19/06 , B25J5/02 , B25J9/042 , B25J9/1065 , B25J19/0012 , Y10T29/53 , Y10T29/53383
Abstract: 本发明在顶置吊具传送的车身底部上固定悬架系统的各种臂的过程中，通过使用作为紧固工具上螺母器方便了工作，并且使得将该上螺母器移动到固定位置更加容易。根据本发明的用于拧紧螺栓的夹具包括：支撑单元，立在工作间的地面上，朝向由顶置吊具传送的车身底部；活动单元，其与该支撑单元相连以在车身的横向、纵向和高度方向运动；紧固部件，位于该活动单元中以便将底盘部件固定到车身的底部；载荷补偿部件，当该紧固部件向/从车身的底部上升/下降时，该载荷补偿部件补偿该紧固部件上的载荷；倾斜部件，当该紧固部件运动时，该倾斜部件准确调整该紧固部件的位置；反作用力调节部件，当该紧固部件工作时，该反作用力调节部件维持其产生的反作用力。
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