公开(公告)号：CN103043359A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201210252731.6

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泷沢克己 ,  难波太郎

IPC: B65G1/137 ,  B65G1/06

CPC classification number: B65G61/00 ,  B07C5/00 ,  B25J15/0616 ,  B25J19/021 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/31312 ,  G05B2219/40078 ,  Y02P90/10

Abstract: 本发明涉及机器人系统、机器人以及已分拣物品的制造方法。一种机器人系统包括搬入侧载货架、搬出侧载货架、机器人以及机器人控制器，机器人包括臂、吸盘、激光传感器以及视觉传感器。机器人系统控制机器人的动作，使得机器人经由激光传感器取得至搬入侧载货架上装载的多个物品各个的顶面的距离信息，识别出顶面位于最高位置的货物，经由视觉传感器取得识别出的已识别物品的外形信息及已识别物品的配送目的地信息，计算已识别物品的外形和大小，确定与已识别物品相对应的已识别配送目的地区域，并且由吸盘提起已识别物品并堆放到与已识别配送目的地区域相对应的已识别搬出侧载货架上。

公开(公告)号：CN103043359B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201210252731.6

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泷沢克己 ,  难波太郎

IPC: B65G1/137 ,  B65G1/06

CPC classification number: B65G61/00 ,  B07C5/00 ,  B25J15/0616 ,  B25J19/021 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/31312 ,  G05B2219/40078 ,  Y02P90/10

Abstract: 本发明涉及机器人系统、机器人以及已分拣物品的制造方法。一种机器人系统包括搬入侧载货架、搬出侧载货架、机器人以及机器人控制器，机器人包括臂、吸盘、激光传感器以及视觉传感器。机器人系统控制机器人的动作，使得机器人经由激光传感器取得至搬入侧载货架上装载的多个物品各个的顶面的距离信息，识别出顶面位于最高位置的货物，经由视觉传感器取得识别出的已识别物品的外形信息及已识别物品的配送目的地信息，计算已识别物品的外形和大小，确定与已识别物品相对应的已识别配送目的地区域，并且由吸盘提起已识别物品并堆放到与已识别配送目的地区域相对应的已识别搬出侧载货架上。