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公开(公告)号：CN116610071A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310047336.2
申请日：2023-01-31
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及控制系统、生产方法和存储介质，提高控制系统的运转效率。控制系统(1)包括多个装置(20等)，该多个装置针对应被分别执行多个工序的多个对象物，分别与其他独立地执行多个工序中的至少一个工序。设定保存部(101、703)保存由用户指定的、与多个工序中的至少一个工序的执行条件相关的设定。状况获取部(102、704)获取控制系统(1)中的当前的状况。装置控制部(103、705)基于设定和状况动态地决定在多个工序中接下来应执行的工序，控制多个装置(20等)。
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公开(公告)号：CN112987605A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011433505.9
申请日：2020-12-10
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开涉及程序生成设备、程序生成方法以及信息存储介质。程序生成设备的显示控制单元显示调度屏幕，其中，对于在包括多个工业设备的系统中执行的多个过程中的每个过程，至少过程的名称与在表示多个工业设备中的一个或多个工业设备的操作的过程程序中至少被引用或改变并在该过程中执行的变量相关联，从过程数据库获得的作为过程信息而被存储的多个过程的多个名称被包括，并且多个过程的执行顺序能够被指定。接收单元接收对在由显示控制单元显示的调度屏幕上的执行顺序的指定。系统程序生成单元基于由接收单元接收到的执行顺序和执行顺序中包括的每个过程的变量，生成以指定的执行顺序操作多个工业设备的每一个工业设备的系统程序。
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公开(公告)号：CN102233587B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110054369.7
申请日：2011-03-07
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： G05B19/401
摘要： 本发明提供用于检测机器人的接触位置的装置及方法。实施方式的装置具有探头、探头位置计算部、接触检测部和接触位置计算部。探头被安装在所述机器人上，能够在与物体接触的方向上产生弹性位移。探头位置计算部针对工作中的所述机器人计算所述探头的位置。接触检测部检测所述探头与物体接触的状态。在检测出所述探头的接触状态的情况下，接触位置计算部根据计算出的所述探头的位置导出所述接触位置。
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公开(公告)号：CN115705021A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210894086.1
申请日：2022-07-27
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开涉及控制器和系统构建方法。控制器可与第二控制器通信，该控制器包括：处理单元，被配置为执行处理以与在真实空间中由第二控制器控制的第二机器协同操作第一机器；以及确定单元，被配置为确定第二控制器是控制在真实空间中操作的第二机器还是控制在虚拟空间中模拟第二机器的操作的虚拟第二机器，其中所述处理单元被配置为：响应于确定单元确定第二控制器控制虚拟第二机器，而不是控制第二机器，修改处理；以及执行经过修改的处理，以与在虚拟空间中操作的虚拟第二机器协同操作真实空间中的第一机器。
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公开(公告)号：CN104057447B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410062122.3
申请日：2014-02-24
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1676 , G05B2219/40053
摘要： 本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的工件（W）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与工件（W）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有：候补数据生成部（13），利用图像数据，生成包含作为拾取对象的候补的候补工件（WC）的信息的候补数据；以及对象工件选择部（19），利用候补数据，从候补工件（WC）中选择作为拾取对象的对象工件（WO）。
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公开(公告)号：CN104057456A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410062129.5
申请日：2014-02-24
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1669 , G05B2219/40053
摘要： 本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），具有用于拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的对象工件（WO）的机械爪（11）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与对象工件（WO）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有设定第一轨迹（T1）的轨迹计算部（18）,第一轨迹（T1）包括:第一区间（Z1），用于改变机械爪（11）的姿态；以及第二区间（Z2），用于使改变了姿态的机械爪（11）接近成为拾取对象的对象工件（WO）。
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公开(公告)号：CN114691244A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111605112.6
申请日：2021-12-24
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明涉及程序创建装置以及程序创建方法。本发明的课题在于对控制一个以上的工业设备的控制程序的创建进行简化。本发明提供一种程序创建装置(30)，该程序创建装置(30)的工序信息获取部(301)获取与一个以上的工业设备执行的多个工序的各工序相关的工序信息。指定画面显示控制部(302)显示指定画面，该指定画面基于各工序的工序信息指定各工序的前工序和后工序中的至少一个。控制程序创建部(305)创建控制装置的控制程序，该控制装置控制一个以上的工业设备，以按照指定画面中指定的顺序执行各工序。
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公开(公告)号：CN112835305A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010858265.0
申请日：2020-08-24
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及在具备处理设备的生产线侧不需要新的负担而管理跟踪能力的工业设备的信息收集系统和方法、以及工业设备的控制装置。该信息收集系统包括：设备控制部(21)，对多个处理设备(31、32、33)进行控制，所述多个处理设备(31、32、33)对工件分别执行规定的处理；信息收集部(23)，从该多个处理设备(31、32、33)分别收集多个处理信息，所述多个处理信息与从至少一个工件到对应的一个产品被制造之前由多个处理设备(31、32、33)执行的多个处理工序中的各工序相关；以及，产品跟踪数据生成部(24)，对由信息收集部(23)收集到的多个处理信息附加配合识别符来彼此关联起来，该配合识别符能够在与一个产品有关的多个处理工序之间配合。
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公开(公告)号：CN104057453A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410040153.9
申请日：2014-01-27
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , G05B19/425 , G05B2219/36433 , G05B2219/39094 , G05B2219/39449 , G05B2219/40479 , Y02P90/86
摘要： 本发明提供机器人装置以及被加工物的制造方法，该机器人装置能够简化对机器人的示教作业。机器人装置（1）是用于对机器人（R2）进行动作示教的装置，并包括：基于动作程序而使机器人（R2）做动作的机器人控制部（11）；取得图像数据的机器人拍摄部（12）；数据处理部（13），其具有虚拟空间数据保持部（18）、以及至少利用图像数据和虚拟空间数据而生成增强现实空间数据的增强现实空间数据生成部（23）；以及显示增强现实空间（AR）的图像的显示部（9）。虚拟空间数据包含：将机器人（R2）的实际作业空间（RS）中存在的物体在虚拟空间（VS）中进行模拟后的虚拟物体（VB）的信息。
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公开(公告)号：CN104057447A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410062122.3
申请日：2014-02-24
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1676 , G05B2219/40053 , B25J19/04
摘要： 本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的工件（W）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与工件（W）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有：候补数据生成部（13），利用图像数据，生成包含作为拾取对象的候补的候补工件（WC）的信息的候补数据；以及对象工件选择部（19），利用候补数据，从候补工件（WC）中选择作为拾取对象的对象工件（WO）。
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