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公开(公告)号：CN117984307A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350809.8
申请日：2022-10-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人，解决了由于受到各个方向水流的扰动作用，使得机械臂基座难以保持稳定，从而直接影响机械臂末端的定位精度的问题。该方法包括：获取多个传感器数据，将多个传感器数据进行数据融合，以对水下机器人进行定位；建立全局坐标系和机械臂末端坐标系，获取机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置；基于机械臂末端坐标系得到机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的位置；基于机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置和机械臂末端相坐标系对于全局坐标系的位置得到机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差；基于机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差进行机械臂末端位置补偿。
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公开(公告)号：CN117944038A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350878.9
申请日：2022-10-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下机械臂控制方法、装置及计算机设备，所述方法应用于本地工控机一侧，所述本地工控机为水下机械臂对应的工控机，所述方法包括：在同一网络中建立与远程工控机的通信连接，所述远程工控机为操作人员对应的工控机；接收并响应所述远程工控机发送的控制指令，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的水下机械臂控制方法能够实现水下机械臂的远程控制，提高水下机械臂控制的可靠性和灵活性，保障操作人员安全。
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公开(公告)号：CN117984306A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350275.9
申请日：2022-10-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下目标抓取的方法、装置及水下机器人，解决了由于水对光线的折射作用，使得水下相机传上的视频图像存在扭曲变形，操作员通过有变形的图像获取的目标位置不准确，导致操作员难以精确遥控水下机械臂末端到目标位置，导致水下机械臂目标抓取失败率高，作业效低下的问题。该水下目标抓取的方法包括：对图像采集装置进行标定，获取图像采集装置的内参矩阵；采集目标物体上的二维码图像及深度信息；建立坐标系，坐标系包括：机械臂基座坐标系；基于二维码图像、深度信息以及图像采集装置的内参矩阵，获得目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标；基于目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标进行水下目标抓取。
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公开(公告)号：CN114771741A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210381505.1
申请日：2022-04-12
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
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公开(公告)号：CN117953168A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211351844.1
申请日：2022-10-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： G06T17/05 , G06T19/00 , G06T7/593 , G06T7/80 , B63G8/38 , B63G8/00 , B63C11/52 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/128
摘要： 本发明提供了一种水下环境重建方法及装置、水下机器人，解决了水下机器人传回来的视频图像模糊且变形严重的问题。第一方面，一种水下环境重建方法包括：获取水下信息；将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第二方面，一种水下环境重建装置包括：获取模块，用于获取水下信息；转换模块，用于将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；构建模块，用于基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第三方面，一种水下机器人，包括：水下环境重建装置；基座；机械臂，一端固定于基座上；图像采集装置，设置在机械臂的另一端，与水下环境重建装置电连接。
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公开(公告)号：CN117984308A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351975.X
申请日：2022-10-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备，所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息，基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息；基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系；基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域；基于所述障碍区域，所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿，生成所述水下机械臂的运动轨迹，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍，并基于障碍情况进行避障路径规划，避免出现碰撞事故，提高水下机械臂作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN114771741B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210381505.1
申请日：2022-04-12
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
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公开(公告)号：CN118298005A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410058310.2
申请日：2024-01-15
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下机器人实时定位与三维重建方法、系统及水下机器人，方法包括步骤：获取双目相机采集的原始双目图像；对原始双目图像进行矫正处理，得到矫正后的双目图像；对矫正后的双目图像进行增强处理，得到增强后的双目图像；基于视觉SLAM算法计算增强后的双目图像的水下机器人位姿和环境3D稠密点云。本发明可以实现水下机器人精确定位，并且同时实时构建水下环境的稠密三维点云地图，使得水下机器人操作员可以实时获得水下机器人的位姿和周围环境信息，有利于操作员实时感知水下机械臂与周围环境之间的相对位姿关系，可以十分便捷的操作机械臂完成各种精细化作业，极大提高作业效率，降低作业成本。
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公开(公告)号：CN116452962A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210003943.4
申请日：2022-01-05
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/048
摘要： 本申请提供一种水下目标检测方法、装置及训练方法、装置及电子设备，该水下目标检测方法包括：获取包括水下目标的待检测图像；对所述待检测图像进行增强处理，得到增强图像；通过第四代目标检测模型yolov4对所述增强图像进行检测，得到所述待检测图像中的目标。在该方法中，由于在对包括水下目标的待检测图像进行目标检测之前，先对包括已退化的水下目标的待检测图像进行了增强处理，因此，可以得到包括清晰的水下目标的增强图像，有利于后续的yolov4针对增强图像进行目标检测时，提取到更为准确的目标特征，此外，yolov4具有目标检测速度快、检测精度高、鲁棒性好等优点，故可以从整体上提高目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN118296313A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410060516.9
申请日：2024-01-15
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： G06F18/20 , G06F18/241 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种水下机器人故障诊断方法、装置、介质及系统，方法包括步骤：获取水下机器人的运行状态信息；所述运行状态信息包括水下机器人的电机电压和电流数据；利用快速傅里叶变换对水下电机的电流和/或电压信号隐含的周期进行分析，得到总谐波含量；将总谐波含量与预设阈值进行对比；当总谐波含量不在预设阈值内，则判断电机故障。本发明在不破坏水下电机内部结构的前提下，缩短了信号处理的时间，便于快速做出相应决策；通过可视化自定义故障事件的参数配置，对故障类型级别自动分类；针对多种故障情况，将故障类型进行分类，能快速定位具体故障，实现故障自愈；对水下电机历史运行数据进行进一步分析，提前避免故障发生。
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