公开(公告)号：CN119770182A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411984816.2

申请日：2024-12-31

Applicant: 武汉大学

Inventor： 冯朝 ,  李嘉鹏 ,  尚健峰 ,  孔伟鹏 ,  王文鑫 ,  何宇航

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种面向神经外科微创手术的连续体机器人，包括扩孔组件，包括第一扩孔盘、位于第一扩孔盘后方的第二扩孔盘、多个用于驱动第一扩孔盘的第一肌腱、多个用于驱动第二扩孔盘的第二肌腱；支撑组件，用于在第一扩孔盘、第二扩孔盘扩孔到位后支撑后续空间，包括多组第一椎间盘、多组与第一椎间盘结构相同且呈反向设置的第二椎间盘，第一椎间盘、第二椎间盘沿前后方向交错穿设于第一肌腱、第二肌腱上；以及驱动组件，用于同步驱动第一椎间盘或第二椎间盘解锁或锁定第一肌腱或第二肌腱，以使第一椎间盘或第二椎间盘沿第一肌腱、第二肌腱交替进给。本发明所述的连续机器人具备紧凑的空间设计和FTL特性，能减小对人体的创伤和侵害。

公开(公告)号：CN119423988A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411471883.4

申请日：2024-10-22

Applicant: 武汉大学

Inventor： 冯朝 ,  尚健峰 ,  孔伟鹏 ,  何宇航 ,  徐丽雯 ,  罗宁

IPC: A61B34/30 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本申请涉及连续体机器人领域，具体公开了一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其包括空心管中央骨架、椎间盘、变刚度关节、肌腱、牵引件和锁定机构，空心管中央骨架贯穿于多个间隔排布的椎间盘和变刚度关节，每个变刚度关节设置于相邻的两个椎间盘之间；肌腱设置有至少三个，每个肌腱均贯穿于多个椎间盘，多个肌腱沿椎间盘的周向等间距分布；牵引件用于牵引多个变刚度关节同时沿空心管中央骨架滑移，使每个变刚度关节沿牵引方向靠近与其相邻的椎间盘；锁定机构用于随变刚度关节的移动将肌腱夹紧锁定。本申请通过手动控置牵引线即可实现变刚度功能，操作风险低，可靠性高。