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公开(公告)号：CN119050895A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410949914.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 武汉楚前电力技术有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明涉及电缆防护技术领域，提供一种二分裂间隔棒安装机器人及其上线方法，上述二分裂间隔棒安装机器人包括：机器人本体、至少一对收放线装置和无人机。机器人本体的相背离的两侧均设置有行走轮，行走轮用于沿缆线行走。一对收放线装置分别设置于机器人本体上设有行走轮的两侧，收放线装置位于对应侧的行走轮的下方；每个收放线装置均缠绕有牵引绳，牵引绳上设置有挂接件，挂接件用于挂接于缆线。无人机包括无人机本体和设置于无人机本体的连接组件，连接组件与挂接件可分离地连接。本发明的二分裂间隔棒安装机器人，无人机配合收放线装置先将挂接件挂接于缆线上，再通过收放线装置收放牵引绳，使行走轮落于对应缆线上，完成机器人本体的上线。
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公开(公告)号：CN118578830A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410847551.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉大学
IPC: B60G21/045 , B60G21/02 , B60G11/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人，上述移动机器人行走结构包括：边框状摇臂，摇臂的内壁上安装有两个限位块；两个行走轮架，从摇臂中穿入并转动安装于摇臂上，行走轮架上转动安装有行走轮；以及第一弹性件，第一弹性件的两端对应安装于两个行走轮架上；其中，当位于水平地面时两个所述行走轮架呈相互平行状态，所述第一弹性件处于自然伸展状态。本发明提供的行走结构中摇臂与行走轮架的连接方式由直接连接转化为间接连接，并增设第一弹性件，使同一摇臂上的两个行走轮间距离可以通过弹性件的受压和拉伸来自适应调整，从而防止行走轮打滑、降低行走轮磨损。
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公开(公告)号：CN119770182A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411984816.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 武汉大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种面向神经外科微创手术的连续体机器人，包括扩孔组件，包括第一扩孔盘、位于第一扩孔盘后方的第二扩孔盘、多个用于驱动第一扩孔盘的第一肌腱、多个用于驱动第二扩孔盘的第二肌腱；支撑组件，用于在第一扩孔盘、第二扩孔盘扩孔到位后支撑后续空间，包括多组第一椎间盘、多组与第一椎间盘结构相同且呈反向设置的第二椎间盘，第一椎间盘、第二椎间盘沿前后方向交错穿设于第一肌腱、第二肌腱上；以及驱动组件，用于同步驱动第一椎间盘或第二椎间盘解锁或锁定第一肌腱或第二肌腱，以使第一椎间盘或第二椎间盘沿第一肌腱、第二肌腱交替进给。本发明所述的连续机器人具备紧凑的空间设计和FTL特性，能减小对人体的创伤和侵害。
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公开(公告)号：CN104829789A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510237657.4
申请日：2015-05-12
Applicant: 武汉大学
IPC: C08F251/00 , C08F220/14 , C08F220/18 , C08F212/08 , C08F226/02 , C08F226/06
Abstract: 本发明涉及一种壳聚糖为核的球形聚合物刷的制备方法。以酰氯为引发剂，将酰氯和壳聚糖微球在二氯甲烷中反应，壳聚糖和酰氯的质量比在1:0.01-1:0.05之间，产品用二氯甲烷和乙醇洗涤离心，干燥得到负载了引发剂的壳聚糖微球；将负载了引发剂的壳聚糖，加入溶剂和单体，通入氮气，在40-80℃下发生聚合反应，反应1-24h，负载引发剂的壳聚糖和单体的质量比在1:0.5-1:15之间；将得到的产品进行索氏提取，再烘干，即可得到聚合物刷。可在壳聚糖内部包埋药物小分子，荧光分子等物质，也可选择不同的单体，得到性能不同的聚合物刷。该物质在生物医药，胶体稳定剂，燃料电池，导电聚合物掺杂剂，造纸助剂和包装材料等领域中有广泛的潜在应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118722064A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410878195.3
申请日：2024-07-02
Applicant: 武汉大学
IPC: B60B19/04
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆组的双环变形轮及可移动设备，上述变形轮包括轮毂；多组变形轮组，沿轮毂环向方向间隔设置于轮毂外围，变形轮组包括呈弧面状且一端相互枢接的一次变形轮片及二次变形轮片，一次变形轮片及二次变形轮片的另一端枢接于轮毂上；其中，当二次变形轮片顺时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片顺时针转动，变形轮组收缩并使得一次变形轮片共圆；当二次变形轮片逆时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片逆时针转动，变形轮组展开并使得二次变形轮片共圆。本发明提供的变形轮可通过一次变形轮片和二次变形轮片的配合，使完全变形后与地面接触的二次变形轮片共圆，从而在提升越障性能的同时，保障变形轮在展开后行走的平稳性，减少轮片受到的刚性冲击。
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公开(公告)号：CN105088859B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510413553.4
申请日：2015-07-14
Applicant: 武汉大学
IPC: D21H21/10
Abstract: 本发明提供一种提高纸浆留着率的球型聚电解质刷双元助留体系，双元助留体系由阳离子球型聚电解质刷和阴离子聚丙烯酰胺组成，阳离子球型聚电解质刷以SiO2为内核，以丙烯酰胺和甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵的共聚物为外刷。本发明还提供利用上述双元助留体系的提高留着率方法：将阳离子球型聚电解质刷和阴离子聚丙烯酰胺组成的双元助留体系，依次加入疏解后的纸浆中，提高了浆料的留着率。本发明中的阳离子球型聚电解质刷具有高的对称或准对称结构，抗剪切能力较强；兼备高度支化结构及高电荷密度的特点，更易在高速造纸中诱导絮凝现象发生，以此提高现代造纸系统的留着性能。本方法采用的双元体系对纸浆的留着率提高明显，操作简便且助剂用量少。
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公开(公告)号：CN105088859A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510413553.4
申请日：2015-07-14
Applicant: 武汉大学
IPC: D21H21/10
Abstract: 本发明提供一种提高纸浆留着率的球型聚电解质刷双元助留体系，双元助留体系由阳离子球型聚电解质刷和阴离子聚丙烯酰胺组成，阳离子球型聚电解质刷以SiO2为内核，以丙烯酰胺和甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵的共聚物为外刷。本发明还提供利用上述双元助留体系的提高留着率方法：将阳离子球型聚电解质刷和阴离子聚丙烯酰胺组成的双元助留体系，依次加入疏解后的纸浆中，提高了浆料的留着率。本发明中的阳离子球型聚电解质刷具有高的对称或准对称结构，抗剪切能力较强；兼备高度支化结构及高电荷密度的特点，更易在高速造纸中诱导絮凝现象发生，以此提高现代造纸系统的留着性能。本方法采用的双元体系对纸浆的留着率提高明显，操作简便且助剂用量少。
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公开(公告)号：CN119423988A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411471883.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及连续体机器人领域，具体公开了一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其包括空心管中央骨架、椎间盘、变刚度关节、肌腱、牵引件和锁定机构，空心管中央骨架贯穿于多个间隔排布的椎间盘和变刚度关节，每个变刚度关节设置于相邻的两个椎间盘之间；肌腱设置有至少三个，每个肌腱均贯穿于多个椎间盘，多个肌腱沿椎间盘的周向等间距分布；牵引件用于牵引多个变刚度关节同时沿空心管中央骨架滑移，使每个变刚度关节沿牵引方向靠近与其相邻的椎间盘；锁定机构用于随变刚度关节的移动将肌腱夹紧锁定。本申请通过手动控置牵引线即可实现变刚度功能，操作风险低，可靠性高。
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公开(公告)号：CN104829789B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510237657.4
申请日：2015-05-12
Applicant: 武汉大学
IPC: C08F251/00 , C08F220/14 , C08F220/18 , C08F212/08 , C08F226/02 , C08F226/06
Abstract: 本发明涉及一种壳聚糖为核的球形聚合物刷的制备方法。以酰氯为引发剂，将酰氯和壳聚糖微球在二氯甲烷中反应，壳聚糖和酰氯的质量比在1:0.01‑1:0.05之间，产品用二氯甲烷和乙醇洗涤离心，干燥得到负载了引发剂的壳聚糖微球；将负载了引发剂的壳聚糖，加入溶剂和单体，通入氮气，在40‑80℃下发生聚合反应，反应1‑24h，负载引发剂的壳聚糖和单体的质量比在1:0.5‑1:15之间；将得到的产品进行索氏提取，再烘干，即可得到聚合物刷。可在壳聚糖内部包埋药物小分子，荧光分子等物质，也可选择不同的单体，得到性能不同的聚合物刷。该物质在生物医药，胶体稳定剂，燃料电池，导电聚合物掺杂剂，造纸助剂和包装材料等领域中有广泛的潜在应用。
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