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公开(公告)号：CN115638795B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211670907.X
申请日：2022-12-26
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06F16/22 , G06F16/2458 , H04W64/00
摘要： 本发明提供一种室内多源泛在定位指纹数据库的生成与定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成不同精度泛在定位指纹的有效融合，实现泛在定位指纹数据库的构建和定位。由于采集室内定位指纹所使用的载体、设备、采集方式等各不相同，导致测量值存在误差，从而导致聚类后的数据库中参考点位置和定位指纹信号测量值的错误匹配，最终影响定位结果。本发明基于这种影响构建了一个新的数据库构建和定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成泛在定位指纹数据库的构建和定位，通过该方法可以融合不同数据源、不同精度的泛在定位指纹，形成一套泛在高精度的泛在定位指纹数据库，同时提升了定位结果的精度。
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公开(公告)号：CN115638795A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211670907.X
申请日：2022-12-26
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06F16/22 , G06F16/2458 , H04W64/00
摘要： 本发明提供一种室内多源泛在定位指纹数据库的生成与定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成不同精度泛在定位指纹的有效融合，实现泛在定位指纹数据库的构建和定位。由于采集室内定位指纹所使用的载体、设备、采集方式等各不相同，导致测量值存在误差，从而导致聚类后的数据库中参考点位置和定位指纹信号测量值的错误匹配，最终影响定位结果。本发明基于这种影响构建了一个新的数据库构建和定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成泛在定位指纹数据库的构建和定位，通过该方法可以融合不同数据源、不同精度的泛在定位指纹，形成一套泛在高精度的泛在定位指纹数据库，同时提升了定位结果的精度。
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公开(公告)号：CN113055625B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110225863.9
申请日：2021-03-01
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于无线传感器网络的低功耗无线相机系统，图像捕获端口用于获取所需图像的图像数据，暂存数据库用于将图像数据进行暂时的存储；数据优化模块用于将图像进行优化处理；数据压缩模块用于将数据优化模块优化处理后的数据进行体积的压缩；数据加密模块用于对数据压缩模块压缩完成的数据包进行加密；无线传感器用于提供传输数据的端口；数据释放模块用于将传输的压缩文件进行解压；图像接收终端用于接收数据释放模块解压后的数据文件；无线局域网用于提供另一个传输链路；SD储存终端与无线局域网连接，用于备份文件数据。本发能够优化传输的图像，提高图像质量，且能够减少图像数据的流量，加快数据传输的速度。
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公开(公告)号：CN117391967A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311320185.X
申请日：2023-10-11
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提出了一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法和系统，通过点云数据构建了一种筛选后的骨干图，并基于筛选后的骨干图实现对轨迹的修正工作，从而提高了轨迹本身的精度，进而提升了其应用于定位时定位结果的精度。本发明不仅解决了三维点云在定位过程中会占用大量的内存和计算量以及使用场景受限的问题，也解决了二维平面辅助定位计算计算量大的问题。通过本发明的方法，可以快速、有效的实现对轨迹的修正工作，从而提高定位结果。
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公开(公告)号：CN117073720A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310982450.4
申请日：2023-08-04
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及弱环境与弱动作控制下快速视觉惯性标定与初始化方法及设备。针对相机惯性系统级标定依赖特定标定物物理特征的问题以及需要规定运动来采集数据限制，以视觉惯性传感器空间运动相对一致性为基础构建了初始对准‑精确标定的双重图优化结构，实现一种普适性较高、不依赖用户干预的相机惯性在线标定方法。针对现有视觉惯性初始化算法忽略平移外参对初始状态估计贡献的问题，在估计初始状态前将平移外参与其他初始状态参数进行解耦、计算并补偿进后续的初始化中。因为更完整初始化模型的构建，获取了更好的初始化结果。因此，本发明可以实现高精度的视觉惯性导航系统初始状态的估计，为后续系统持续、稳定、高精度的导航定位服务提供支持。
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公开(公告)号：CN113055625A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110225863.9
申请日：2021-03-01
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于无线传感器网络的低功耗无线相机系统，图像捕获端口用于获取所需图像的图像数据，暂存数据库用于将图像数据进行暂时的存储；数据优化模块用于将图像进行优化处理；数据压缩模块用于将数据优化模块优化处理后的数据进行体积的压缩；数据加密模块用于对数据压缩模块压缩完成的数据包进行加密；无线传感器用于提供传输数据的端口；数据释放模块用于将传输的压缩文件进行解压；图像接收终端用于接收数据释放模块解压后的数据文件；无线局域网用于提供另一个传输链路；SD储存终端与无线局域网连接，用于备份文件数据。本发能够优化传输的图像，提高图像质量，且能够减少图像数据的流量，加快数据传输的速度。
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公开(公告)号：CN212047893U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202020537771.5
申请日：2020-04-13
申请人： 武汉大学
摘要： 本实用新型公开一种防坠毁的多旋翼无人机，包括机体，机体外侧中心对称分布有多个机臂，机臂的末端安装有驱动装置，驱动装置的输出端上安装有螺旋桨，机体中部设有顶部开口的腔体，腔体上活动安装有安全盖板，腔体内设有缓冲伞、空气发生器、控制器和加速度传感器，缓冲伞包括伞衣和伞绳，伞绳固定在腔体内，空气发生器的出气口与伞衣相对，控制器与空气发生器、加速度传感器和驱动装置电连接，机体底部设有至少两个相对于机体呈中心对称的落地架，落地架的顶部与机体铰接，相邻落地架之间通过弹性件连接。本实用新型的目的是提供一种防坠毁的多旋翼无人机，可以使无人机因电量消耗迅速下落时保护无人机，防止无人机坠毁。
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