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公开(公告)号：CN117516567A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311316161.7
申请日：2023-10-11
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明提供了一种未知区域内路径规划方法和系统，利用利用细化方法、设计方法以及深度优先搜索算法(DFS)，实现了未知区域道路分布图的自动生成和所在区域路径规划方法，为用户导航及应用提供有力的数据支持。通过细化方法得到该地区骨干图的生成，利用设计方法基于骨干图自动生成该区域的道路分布图以及实现道路关键点的自动提取工作，利用深度优先搜索算法(DFS)基于道路关键点及给定的起终点实现该区域内任意2点间所有可能路径的规划工作，为最终为该区域用户导航提供有效支撑。该方法不仅不仅实现了短时间未知区域道路分布图的快速构建而且也为用户选择出发点与目标点之间的最佳路线选择提供有效支撑。
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公开(公告)号：CN117391967A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311320185.X
申请日：2023-10-11
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提出了一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法和系统，通过点云数据构建了一种筛选后的骨干图，并基于筛选后的骨干图实现对轨迹的修正工作，从而提高了轨迹本身的精度，进而提升了其应用于定位时定位结果的精度。本发明不仅解决了三维点云在定位过程中会占用大量的内存和计算量以及使用场景受限的问题，也解决了二维平面辅助定位计算计算量大的问题。通过本发明的方法，可以快速、有效的实现对轨迹的修正工作，从而提高定位结果。
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公开(公告)号：CN115683121B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211715238.3
申请日：2022-12-30
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于实测轨迹生成多源泛在定位指纹的方法，包括确定泛在定位指纹的位置不确定值阀值范围的最大值，基于给定AP点与实测轨迹位置点生成其所对应的LF测量值，在实测轨迹位置点上添加位置不确定度，结合上述两点生成各种类型的指纹数据，指纹数据包括但不限于获得由机器人、专人采集的高精度、低密度的专业指纹，以及基于众包轨迹、语义轨迹等方式获取的低成本、广覆盖、频更新的消费者指纹。通过本发明技术方案能够基于实测轨迹生成多源泛在定位指纹数据，生成的数据有效的隔离了指纹LF测量值精度的影响，为用户提供了准确的定位参考真值，克服了对于高精度指纹难以获取更高精度参考轨迹的问题，非常适用室内定位领域。
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公开(公告)号：CN104880201B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510137166.2
申请日：2015-03-26
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种MEMS陀螺自动标定方法，包括步骤：步骤1，基于磁强计量测数据判断环境磁场是否为准静态，并标定准静态环境磁场；步骤2，融合（1）基于伪观测数据有限的约束条件；（2加速度计量测数据；（3）标定后的磁强计量测数据；（4）加速度计与磁强计的量测数据的叉乘向量；和（5）准静态姿态更新数据构造量测向量，采用参数估计法标定陀螺误差。本发明可在无人为干预及无专用设备工具的情况下，利用便携式带陀螺设备导航过程中运动，完成陀螺标定。
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公开(公告)号：CN103344257A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310270889.0
申请日：2013-06-28
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种惯性测量单元的快速温度标定方法，包括控制惯性测量单元所在测量环境的温度在需考察的温度范围内连续升降温变化，同时控制惯性测量单元重复执行多组标定动作，记录惯性测量单元的输出数据；根据每组标定动作中惯性测量单元的输出数据估计相应温度的传感器误差参数，得到升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，所述传感器误差参数包括加速度计的误差参数和陀螺的误差参数；综合利用升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，建立全温范围内的温度模型。该方法因为不需要温度稳定的过程，从而能够有效地提高标定的速度和效率；又因为综合利用了对称升降温过程中的数据，因而仍能保证标定的精度。
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公开(公告)号：CN102865881A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210056759.2
申请日：2012-03-06
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01P21/00 , G01C25/005
摘要： 本发明涉及一种惯性测量单元的快速标定方法。该方法可以在不使用任何外部设备的条件下，仅通过用户手持转动IMU遍历各方向的运动，即可在短时间内较精确地标定出陀螺零偏、比例因子、加速度计零偏和比例因子共十二个误差系数。本发明具有无硬件成本、高效率、简单易行的特点，且能保证一定的标定精度。本发明特别适合于对中低精度IMU的现场快速标定，有效解决微机械IMU参数的环境敏感性问题，促进MEMS惯性器件的推广应用。
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公开(公告)号：CN117475176A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311316103.4
申请日：2023-10-11
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种轨迹相似判断方法和系统，利用轨迹的拐角点快速、准确的实现了轨迹间的相似判断，为用户运动信息的充分利用提供有力支撑。通过道格拉斯‑普克的方法实现了轨迹拐角点(弯曲点、拐弯点等)的提取工作，为轨迹的相似判断提供依据保障。基于轨迹拐角点构建轨迹的形状特征、角度特征、几何特征，实现了轨迹间的相似判断并基于该判断制定了一套完善的轨迹相似判断评分机制。该方法不仅可快速得到轨迹之间的相似程度，同时也摆脱了常规轨迹相似判断由于计算量大对计算与内存资源的需求，提高了用户运动信息实时化应用的可能。
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公开(公告)号：CN115638795B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211670907.X
申请日：2022-12-26
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06F16/22 , G06F16/2458 , H04W64/00
摘要： 本发明提供一种室内多源泛在定位指纹数据库的生成与定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成不同精度泛在定位指纹的有效融合，实现泛在定位指纹数据库的构建和定位。由于采集室内定位指纹所使用的载体、设备、采集方式等各不相同，导致测量值存在误差，从而导致聚类后的数据库中参考点位置和定位指纹信号测量值的错误匹配，最终影响定位结果。本发明基于这种影响构建了一个新的数据库构建和定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成泛在定位指纹数据库的构建和定位，通过该方法可以融合不同数据源、不同精度的泛在定位指纹，形成一套泛在高精度的泛在定位指纹数据库，同时提升了定位结果的精度。
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公开(公告)号：CN105716612B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610110807.X
申请日：2016-02-29
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种捷联惯导系统模拟器的设计方法，首先基于预先设定好的运动轨迹参数，根据运动学原理，生成载体坐标系相对导航坐标系的角速度和加速度；其次利用方向余弦矩阵进行转换得到IMU坐标系相对导航坐标系的IMU真值数据；然后在此真值数据的基础上添加所需真实运动和IMU传感器误差，得到切合仿真场景需求的IMU数据；最后利用IMU坐标系下的添加真实运动后的IMU数据进行惯导机械编排，产生仿真轨迹真值。本发明一方面能够依靠惯导机械编排算法给出更加平滑且准确的仿真轨迹真值，另一方面能够基于真实运动和IMU误差产生更符合真实环境的IMU仿真数据，进而满足高精度惯性导航或组合导航对惯导数据源仿真精度的要求。
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公开(公告)号：CN115638795A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211670907.X
申请日：2022-12-26
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06F16/22 , G06F16/2458 , H04W64/00
摘要： 本发明提供一种室内多源泛在定位指纹数据库的生成与定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成不同精度泛在定位指纹的有效融合，实现泛在定位指纹数据库的构建和定位。由于采集室内定位指纹所使用的载体、设备、采集方式等各不相同，导致测量值存在误差，从而导致聚类后的数据库中参考点位置和定位指纹信号测量值的错误匹配，最终影响定位结果。本发明基于这种影响构建了一个新的数据库构建和定位方法，利用定位指纹信号（LF）测量值所对应的位置不确定度完成泛在定位指纹数据库的构建和定位，通过该方法可以融合不同数据源、不同精度的泛在定位指纹，形成一套泛在高精度的泛在定位指纹数据库，同时提升了定位结果的精度。
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