公开(公告)号：CN105699999A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610068761.X

申请日：2016-02-01

申请人： 武汉大学

发明人： 叶世榕 ,  陈德忠 ,  袁兵 ,  谢兰天 ,  王剑英

IPC分类号： G01S19/44

CPC分类号： G01S19/44

摘要： 本发明公开了一种固定北斗地基增强系统基准站窄巷模糊度的方法，采用北斗三频观测量，并相继固定超宽巷、宽巷模糊度，建立窄巷模糊度多路径误差模型，根据导航卫星轨道周期的重复性，对当天窄巷模糊度序列进行多路径误差模型改正，以快速固定窄巷模糊度，从而快速得到厘米级的高精度定位结果。

公开(公告)号：CN104730548B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510164450.9

申请日：2015-04-08

申请人： 武汉大学 ,  长江航道局

发明人： 叶世榕 ,  刘炎炎 ,  袁兵 ,  吕永祥 ,  刘怀汉

IPC分类号： G01S19/37

摘要： 本发明提供一种基于导航卫星精密轨道和精密钟差的精密定位方法，包括根据跨天的精密轨道、精密钟差数据，确定每颗卫星的精密轨道基准跳跃值、精密钟差基准跳跃值；将所得跳跃值作为附加产品添加到RTCM格式文件中，播发给用户端；用户端根据接收到的精密轨道跳跃值和精密钟差跳跃值改正到每一颗卫星上，根据改正后的精密轨道和精密钟差进行精密定位。本发明在该广播文件加入精密轨道和精密钟差基准跳跃信息供用户使用，解决了精密轨道和精密钟差一致性的问题。

公开(公告)号：CN105699999B

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201610068761.X

申请日：2016-02-01

申请人： 武汉大学

发明人： 叶世榕 ,  陈德忠 ,  袁兵 ,  谢兰天 ,  王剑英

IPC分类号： G01S19/44

摘要： 本发明公开了一种固定北斗地基增强系统基准站窄巷模糊度的方法，采用北斗三频观测量，并相继固定超宽巷、宽巷模糊度，建立窄巷模糊度多路径误差模型，根据导航卫星轨道周期的重复性，对当天窄巷模糊度序列进行多路径误差模型改正，以快速固定窄巷模糊度，从而快速得到厘米级的高精度定位结果。

公开(公告)号：CN104880201B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510137166.2

申请日：2015-03-26

申请人： 武汉大学

发明人： 牛小骥 ,  李由 ,  李青丽 ,  张鹏 ,  袁兵 ,  张鹏辉

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种MEMS陀螺自动标定方法，包括步骤：步骤1，基于磁强计量测数据判断环境磁场是否为准静态，并标定准静态环境磁场；步骤2，融合（1）基于伪观测数据有限的约束条件；（2加速度计量测数据；（3）标定后的磁强计量测数据；（4）加速度计与磁强计的量测数据的叉乘向量；和（5）准静态姿态更新数据构造量测向量，采用参数估计法标定陀螺误差。本发明可在无人为干预及无专用设备工具的情况下，利用便携式带陀螺设备导航过程中运动，完成陀螺标定。

公开(公告)号：CN104570009A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510040564.2

申请日：2015-01-27

申请人： 武汉大学

发明人： 刘炎炎 ,  赵乐文 ,  袁兵

IPC分类号： G01S19/20 ,  G01S19/03

CPC分类号： G01S19/20 ,  G01S19/03

摘要： 本发明公开了一种分布式GNSS实时数据处理方法及系统，包括步骤：在接收机端，首先，对原始观测数据进行周跳探测，获得周跳时间信息；然后，将周跳时间信息和原始观测数据编码后发送至服务器端。在服务器端，首先，对编码数据进行解码获得观测数据和周跳时间信息；然后，根据周跳时间信息进行周跳判断；最后，根据周跳判断结果进行精密差分产品解算，并保存当前历元解算获得的滤波器状态参数信息，当解算中断，服务器端重启后，采用存储的滤波器状态参数恢复中断历元下的滤波器，继续解算中断前的解算状态。本发明方法避免了服务器端中断重新时的初始化，可为用户提供连续、一致的精密差分产品，可保证高精度定位服务。

公开(公告)号：CN102004835B

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201010562037.5

申请日：2010-11-26

申请人： 武汉大学

发明人： 刘攀 ,  郭生练 ,  王小君 ,  陈华 ,  袁兵 ,  张文选 ,  陈炯宏

IPC分类号： G06F17/50

CPC分类号： Y02E40/76 ,  Y02E60/76 ,  Y04S10/545 ,  Y04S40/22

摘要： 本发明公开了一种面向发电风险的水电站优化调度图编制方法。根据水库考评指标和基准，采用历史径流系列估计不能满足考评要求的风险率，为水库调度决策者提供既能增加平均发电效益，又可充分考虑某一特定时期（如考核期或者临时运行时期）内发电风险的水电站调度图方案。本发明能有效协调水库的短期效益和长期效益，为决策者提供更多的决策信息。

公开(公告)号：CN102004835A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010562037.5

申请日：2010-11-26

申请人： 武汉大学

发明人： 刘攀 ,  郭生练 ,  王小君 ,  陈华 ,  袁兵 ,  张文选 ,  陈炯宏

IPC分类号： G06F17/50

CPC分类号： Y02E40/76 ,  Y02E60/76 ,  Y04S10/545 ,  Y04S40/22

摘要： 本发明公开了一种面向发电风险的水电站优化调度图编制方法。根据水库考评指标和基准，采用历史径流系列估计不能满足考评要求的风险率，为水库调度决策者提供既能增加平均发电效益，又可充分考虑某一特定时期（如考核期或者临时运行时期）内发电风险的水电站调度图方案。本发明能有效协调水库的短期效益和长期效益，为决策者提供更多的决策信息。

公开(公告)号：CN104898138B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510282175.0

申请日：2015-05-28

申请人： 武汉大学

发明人： 刘炎炎 ,  袁兵 ,  赵乐文

IPC分类号： G01S19/33

摘要： 本发明公开了一种多导航系统互操作定位方法及系统，包括：（1）基于卡尔曼滤波的定位模型的构建；（2）每次接收机定位结束时，存储本次定位结束时估算的系统间钟差偏差；（3）每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔小于预设间隔，引入上次定位结束时估算的各系统间钟差偏差，采用定位模型进行定位（；4）每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔不小于预设间隔，采用定位模型实时解算各历元时刻下各系统间钟差偏差的变化值，采用定位模型进行定位。本发明可用于多导航系统组合定位，仅需估计一个接收机钟差即可进行定位解算，从而可解决可视卫星数量较少情况下无法定位的问题。

公开(公告)号：CN104570009B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510040564.2

申请日：2015-01-27

申请人： 武汉大学

发明人： 刘炎炎 ,  赵乐文 ,  袁兵

IPC分类号： G01S19/20 ,  G01S19/03

摘要： 本发明公开了一种分布式GNSS实时数据处理方法及系统，包括步骤：在接收机端，首先，对原始观测数据进行周跳探测，获得周跳时间信息；然后，将周跳时间信息和原始观测数据编码后发送至服务器端。在服务器端，首先，对编码数据进行解码获得观测数据和周跳时间信息；然后，根据周跳时间信息进行周跳判断；最后，根据周跳判断结果进行精密差分产品解算，并保存当前历元解算获得的滤波器状态参数信息，当解算中断，服务器端重启后，采用存储的滤波器状态参数恢复中断历元下的滤波器，继续解算中断前的解算状态。本发明方法避免了服务器端中断重新时的初始化，可为用户提供连续、一致的精密差分产品，可保证高精度定位服务。

公开(公告)号：CN104898138A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510282175.0

申请日：2015-05-28

申请人： 武汉大学

发明人： 刘炎炎 ,  袁兵 ,  赵乐文

IPC分类号： G01S19/33

CPC分类号： G01S19/33

摘要： 本发明公开了一种多导航系统互操作定位方法及系统，包括：（1）基于卡尔曼滤波的定位模型的构建；（2）每次接收机定位结束时，存储本次定位结束时估算的系统间钟差偏差；（3）每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔小于预设间隔，引入上次定位结束时估算的各系统间钟差偏差，采用定位模型进行定位；（4）每次接收机定位时，若本次定位与上次定位时间间隔不小于预设间隔，采用定位模型实时解算各历元时刻下各系统间钟差偏差的变化值，采用定位模型进行定位。本发明可用于多导航系统组合定位，仅需估计一个接收机钟差即可进行定位解算，从而可解决可视卫星数量较少情况下无法定位的问题。