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公开(公告)号：CN119903644A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411870633.8
申请日：2024-12-18
Abstract: 本发明提供一种立体测绘星上任务规划方法及系统，首先是根据在立体测绘时，构建卫星相互测绘区域集合中心地面点的几何关系，而后基于摄动模型建立可观测性函数，随后根据顺行、逆行轨道的不同进行初值的筛选与选择，通过将满足条件的初值带入可观测性函数进行求解，在求得卫星推扫到测绘区域几何中心地面点的时间后可以得到目标在惯性系下的位置和速度以及卫星在惯性系下的位置和速度，并计算卫星在推扫时的期望姿态欧拉，然后根据单次推扫时间可以得到两次推扫的开始时间以及结束时间。最后给出立体测绘控制算法，计算出执行立体测绘任务时卫星的期望姿态、当前姿态、期望姿态角速度和当前姿态角速度，完成立体测绘星上任务规划。
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公开(公告)号：CN119904038A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411870649.9
申请日：2024-12-18
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/109 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供一种反向推扫的多条带推扫星上任务规划方法及系统，包括：首先通过设定第一次正向推扫时的期望姿态俯仰角，建立起正向推扫的观测方程，对观测方程用牛顿法求得零点，可以得到第一次正向推扫到测绘区域几何中心地面点的时间和卫星的期望姿态，完成第一次推扫任务，然后对卫星姿态机动去完成反向推扫任务，通过设定反向推扫时的期望姿态俯仰角，计算反向推扫到测绘区域几何中心地面得时间和卫星的姿态，完成反向推扫任务后，卫星姿态机动到第二次正向推扫时的期望姿态，进而可以完成第三次推扫任务，可以计算出三次推扫任务的开始和结束时间。
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公开(公告)号：CN103315956B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310238688.2
申请日：2013-06-17
Applicant: 武汉大学
IPC: A61K9/107 , A61K36/31 , A23D7/005 , A23D7/04 , A61P31/10 , A61P35/00 , A61P9/00 , A61P9/12 , A61P3/06 , A61P11/06 , A61P1/02 , A61P39/02 , A61P1/14
Abstract: 本发明涉及一种芥末油纳米乳及其制备方法。本发明的纳米乳中主表面活性剂为聚氧乙烯氢化蓖麻油RH40、卵磷脂、泊洛沙姆中的一种或者一种以上的混合物；油相为芥末油或溶有芥末油的油酸溶液。其质量百分比组成为：表面活性剂相占1.38%～22.5%，油相占0.196%～2.63%，水相占75%～98.4%。其制备方法为先将主表面活性剂与助表面活性剂按照比例混合均匀，再加入芥末油或溶有芥末油的油酸溶液并超声分散，最后向其混合物中加入超纯水，得到芥末油水包油型纳米乳。本发明制备的芥末油纳米乳改善了芥末油的刺激性气味，避免了芥末油的挥发，可在食品及药品的抑菌上得到应用。
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公开(公告)号：CN103315956A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310238688.2
申请日：2013-06-17
Applicant: 武汉大学
IPC: A61K9/107 , A61K36/31 , A23D7/005 , A23D7/04 , A61P31/10 , A61P35/00 , A61P9/00 , A61P9/12 , A61P3/06 , A61P11/06 , A61P1/02 , A61P39/02 , A61P1/14
Abstract: 本发明涉及一种芥末油纳米乳及其制备方法。本发明的纳米乳中主表面活性剂为聚氧乙烯氢化蓖麻油RH40、卵磷脂、泊洛沙姆中的一种或者一种以上的混合物；油相为芥末油或溶有芥末油的油酸溶液。其质量百分比组成为：表面活性剂相占1.38%～22.5%，油相占0.196%～2.63%，水相占75%～98.4%。其制备方法为先将主表面活性剂与助表面活性剂按照比例混合均匀，再加入芥末油或溶有芥末油的油酸溶液并超声分散，最后向其混合物中加入超纯水，得到芥末油水包油型纳米乳。本发明制备的芥末油纳米乳改善了芥末油的刺激性气味，避免了芥末油的挥发，可在食品及药品的抑菌上得到应用。
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公开(公告)号：CN109190483B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810886340.7
申请日：2018-08-06
Applicant: 武汉大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的车道线检测方法。本发明通过摄像头采集图像并转换为灰度图像，将灰度图像的中心点设置为基准点以划定感兴趣区域；通过行扫描梯度值法在感兴趣区域分别提取上升边缘点以及下降边缘点，将上升边缘点以及下降边缘点分别通过逆透视变换得到逆透视上升边缘点以及逆透视下降边缘点，根据车道宽度特征滤波分别得到筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点；将筛选后上升边缘点以及下降边缘点进行自定义的参数空间变换，并统计筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点其线的角度以及横向偏移量均相等的数量，拟合车道曲线以构建当前帧道路图像的车道线位置；通过当前帧道路图像的车道线位置关联下一帧道路图像的车道线位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109190483A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810886340.7
申请日：2018-08-06
Applicant: 武汉大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的车道线检测方法。本发明通过摄像头采集图像并转换为灰度图像，将灰度图像的中心点设置为基准点以划定感兴趣区域；通过行扫描梯度值法在感兴趣区域分别提取上升边缘点以及下降边缘点，将上升边缘点以及下降边缘点分别通过逆透视变换得到逆透视上升边缘点以及逆透视下降边缘点，根据车道宽度特征滤波分别得到筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点；将筛选后上升边缘点以及下降边缘点进行自定义的参数空间变换，并统计筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点其线的角度以及横向偏移量均相等的数量，拟合车道曲线以构建当前帧道路图像的车道线位置；通过当前帧道路图像的车道线位置关联下一帧道路图像的车道线位置。
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公开(公告)号：CN102524178B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201110025170.1
申请日：2011-01-24
Applicant: 武汉大学
IPC: A01K67/027 , A61K49/00
Abstract: 本发明涉及用于药物筛选及疾病机制研究的动物模型的建立的技术领域，具体涉及一种热性惊厥模型鼠的筛选方法，是一种将经典的水浴加热诱导模型结合人工定向选择和交配繁育的方式筛选得到模型鼠的方法。本发明的方法独特，能成功获得良好的热性惊厥敏感模型鼠和耐受模型鼠。
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公开(公告)号：CN102524178A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110025170.1
申请日：2011-01-24
Applicant: 武汉大学
IPC: A01K67/027 , A61K49/00
Abstract: 本发明涉及用于药物筛选及疾病机制研究的动物模型的建立的技术领域，具体涉及一种热性惊厥模型鼠的筛选方法，是一种将经典的水浴加热诱导模型结合人工定向选择和交配繁育的方式筛选得到模型鼠的方法。本发明的方法独特，能成功获得良好的热性惊厥敏感模型鼠和耐受模型鼠。
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公开(公告)号：CN111563412B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010243134.1
申请日：2020-03-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种基于参数空间投票和贝塞尔拟合的快速车道线检测方法，所述方法包括获取车辆前方的图像，将所述图像转为灰度图，首先采用基于行扫描提取特征边缘点，通过快速逆透视变换提取车道特征信息去除干扰边缘点，将边缘点投入到自定义的参数空间投票统计筛选属于车道的边缘点，将筛选的车道边缘点进行贝塞尔曲线拟合生成曲线簇，再计算曲线簇与边缘点距离，从中挑选与边缘点距离最近的贝塞尔曲线拟合车道。本发明技术方案采用基于车道线消失点的方法自动划定感兴趣区域，去除了冗余信息，加快检测速度，并且对边缘特征点进行了快速逆透视变换，使车道特征更显著进，而且能够排除干扰点，提高算法的实时性和车道线的可靠性。
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公开(公告)号：CN111563412A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010243134.1
申请日：2020-03-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种基于参数空间投票和贝塞尔拟合的快速车道线检测方法，所述方法包括获取车辆前方的图像，将所述图像转为灰度图，首先采用基于行扫描提取特征边缘点，通过快速逆透视变换提取车道特征信息去除干扰边缘点，将边缘点投入到自定义的参数空间投票统计筛选属于车道的边缘点，将筛选的车道边缘点进行贝塞尔曲线拟合生成曲线簇，再计算曲线簇与边缘点距离，从中挑选与边缘点距离最近的贝塞尔曲线拟合车道。本发明技术方案采用基于车道线消失点的方法自动划定感兴趣区域，去除了冗余信息，加快检测速度，并且对边缘特征点进行了快速逆透视变换，使车道特征更显著进，而且能够排除干扰点，提高算法的实时性和车道线的可靠性。
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