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公开(公告)号：CN116912441A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310889522.0
申请日：2023-07-19
申请人： 武汉理工大学 , 武汉理工大学三亚科教创新园
摘要： 本申请公开了一种面向海洋水文气象数据的可视化方法、装置及介质，该方法包括：获取第一海洋水文气象数据和第二海洋水文气象数据；对第一海洋水文气象数据进行信息提取，得到海洋水文气象关键变量信息；对海洋水文气象关键变量信息进行格式转换，得到变量信息文件，进一步得到第一可视化模型；提取第二海洋水文气象数据的水深信息，根据水深信息得到第二可视化模型；根据第一可视化模型对海洋水文气象信息进行大规模可视化和三维展示，根据第二可视化模型对海底地貌信息进行2.5维展示。本发明能够充分利用多源格式海洋水文气象数据，对特征变量进行提取和应用，通过二维或三维的可视化展示方法对海洋气象信息和海底地貌信息进行展示。
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公开(公告)号：CN116594383A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310406676.X
申请日：2023-04-11
申请人： 武汉理工大学 , 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法，属于无人船运动控制技术领域，包括虚拟锚泊范围内期望巡航路径规划、专家知识数据收集处理和对抗性逆向强化学习虚拟锚泊路径跟踪算法，虚拟锚泊范围内期望巡航路径规划包括海洋环境风流场数据读取和期望巡航路径规划，专家知识数据收集处理包括专家知识数据收集方法和数据压缩处理方法，对抗性逆向强化学习虚拟锚泊路径跟踪算法包括无人帆船动作和状态空间、对抗性逆向强化学习路径跟踪算法和路径跟踪回报函数。通过本发明不仅可以实现无人帆船在锚泊点一定范围内虚拟锚泊，还能克服海洋环境中风干扰力和波浪干扰力的影响，在虚拟锚泊范围内跟踪期望巡航路径，实现高精度虚拟锚泊控制。
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公开(公告)号：CN115684347B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211277264.2
申请日：2022-10-19
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开一种基于超声导波的轮缘推进器电机护套损伤检测系统及方法，该系统包括超声导波换能器、信号发生器、超声导波换能器驱动装置、示波器和上位机；超声导波换能器包括超声信号激励探头和接收探头，先后分别采用超声螺旋导波检测和非线性超声导波检测方法进行布置；首先利用超声螺旋导波检测方法判断损伤是否存在并确定损伤的大致位置，然后利用非线性超声导波检测方法精确识别损伤的位置，并通过EMD分解对损伤信号进行特征提取以完成对损伤深度的识别。本发明结合了超声螺旋导波和非线性超声导波这两种检测方法，先对损伤进行初测识别，再进行精测定位，提高了损伤位置识别的精度；还通过EMD分解对信号进行特征提取完成了对损伤深度的识别。
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公开(公告)号：CN113377105B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110622746.6
申请日：2021-06-04
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于Theta*回溯的覆盖路径规划方法，属于路径规划算法及覆盖路径规划算法技术领域，所述方法包括：将环境地图栅格化，单无人艇按照南东北西的方向优先级开始进行迂回式扫测，若单无人艇进入Critical point，则原路返回继续扫测，直到环境地图最东侧；计算最优回溯点，使用Theta*算法寻找最优回溯路径，进行遗漏区域回溯覆盖，直至所有区域覆盖完毕。通过本发明可以使单无人艇回溯路径更加平滑，转向次数更少。
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公开(公告)号：CN116594319A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310864579.5
申请日：2023-07-14
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种驾驶员在环的船舶远程驾驶半实物仿真测试平台，包括：岸基远程控制系统用于发布控制指令并接收状态反馈；信号控制系统，与岸基远程控制系统连接，用于为船舶控制网络提供运行环境和信号激励；数字化数据采集交互系统，实现数字信号与输入/输出信号的相互转换，其中，岸基远程控制系统包括一个驾驶员在环的船舶远程驾驶控制台和两个相同的可编程船舶控制柜；驾驶员在环的船舶远程驾驶控制台包括中央控制单元、人机交互显示屏和驾控台输入输出单元；可编程船舶控制柜，用于操控船舶航行。本发明构建了驾驶员在环的船舶远程驾驶仿真测试平台，为船舶远程控制仿真提供仿真测试条件，可广泛应用于船舶驾驶仿真测试领域。
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公开(公告)号：CN116224990A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211661139.1
申请日：2022-12-23
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种水面船艇轨迹跟踪控制方法，该方法包括：构建大地坐标系下的船艇运动模型，确定船艇坐标系下的船艇位置跟踪误差，确定船艇的艏向误差；基于船艇期望坐标和艏向误差，确定合速度辅助变量；构造船艇的期望前进速度、期望合速度辅助变量以及期望艏摇角速度；构建纵荡虚拟变量和艏摇虚拟变量；基于纵荡虚拟变量和艏摇虚拟变量，构建单参数自适应方法的松弛条件；基于松弛条件和预设的自适应更新律，构建稳定性分析模型，以基于稳定性分析模型以及反步法，求得船艇的前进推力和艏摇力矩。本发明在不依赖于任何模型动态信息情况下，解决船艇运动控制过程中计算量沉重的问题，实现精准跟踪。
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公开(公告)号：CN113450596B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110601140.4
申请日：2021-05-31
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于船舶轨迹特征点提取的时空DP方法，属于船舶轨迹压缩技术领域，包括：步骤1：利用聚类算法对AIS原始数据进行聚类分析，识别AIS数据中的离群点，进而对噪声点进行剔除；步骤2：对船舶航向改变、航速改变、船舶进出某区域等特征轨迹点进行识别与保留；步骤3：以船舶轨迹的起点、终点以及步骤2保留的特征轨迹点为初始点，同时考虑AIS数据的时空特性，对AIS数据进行压缩。利用本发明可以对冗杂AIS数据进行有效压缩，压缩后船舶轨迹与原轨迹差异极小，同时能够保留船舶运动状态改变点，船舶进出区域边界点的信息，再利用价值空间大，能够为船舶历史数据分析，船舶行为识别奠定数据处理基础。
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公开(公告)号：CN113701550A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110953848.6
申请日：2021-08-19
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种适用于扩散焊接混合式换热器的自动清洗装置，换热器的冷热流体的进出口状态参数监测模块包括翅片通道的烟气热流体物性参数的监测装置和刻蚀通道的S‑CO2冷流体物性参数的监测装置；分析控制模块包括换热器的效能分析模块和机械清洗装置的机械清洗控制模块；进出口状态参数监测模块的各传感器将测量的信号传送给效能分析模块进行处理，效能分析模块根据运行状态参数评估换热器的运行效能，进而判断换热器是否需要清洗；机械清洗控制模块根据效能分析模块的指令，控制机械清洗装置完成自动清洗。本发明可根据换热器的运行状态判断是否进行清洗，且换热器的清洗在换热器的封头内完成，不需要拆卸换热器。
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公开(公告)号：CN113342008A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110562485.3
申请日：2021-05-21
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种海空协同水下目标追踪的路径规划系统及方法，该方法包括：空中监测设备集群获取探测目标的目标位置信息，沿海面监测设备航道进行第一路径规划，构建水面航行区域图，并将水面航行区域图传递至海面监测设备集群；海面监测设备集群根据水面航行区域图和自身位置信息，沿海面监测设备航道进行第二路径规划，到达探测目标的临近区域，并对临近区域的水下环境进行探测，构建水下障碍物环境图，并将水下障碍物环境图传递至海下监测设备集群；海下监测设备集群根据水下障碍物环境图，进行第三路径规划，追踪至探测目标的位置。本发明采用集群协同优化，减少迭代次数，提高优化效率，快速追踪目标位置，提高自主协同追踪能力。
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