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公开(公告)号：CN115935123A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211521607.5
申请日：2022-11-30
申请人： 武汉理工大学 , 广东省内河港航产业研究有限公司
IPC分类号： G06F17/11
摘要： 本发明公开基于协同克里金法的海冰密集度空间精细化插值法，包括以下步骤：S1：将插值区域进行划分，并获取观测点处的海冰密集度观测值和气候参数观测值；S2：将观测点的海冰密集度作为主变量，将与海冰密集度相关性最高的气候参数作为协变量；S3：计算全部观测点相互之间的距离、主变量变异函数值和协变量变异函数值；计算观测点之间的协变异函数值；S4：基于拟合曲线获得协变异函数值的自相关距离；S5：计算每一个插值点自相关距离范围内的观测点与该插值点的之间的距离，并获取观测点与插值点之间的协变异函数值；S6：构建拉格朗日方程，并求解拉格朗日方程，得到权重系数；S7：构建协同Kriging法质控方程，并计算插值点海冰密集度预测值。
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公开(公告)号：CN113450596B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110601140.4
申请日：2021-05-31
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于船舶轨迹特征点提取的时空DP方法，属于船舶轨迹压缩技术领域，包括：步骤1：利用聚类算法对AIS原始数据进行聚类分析，识别AIS数据中的离群点，进而对噪声点进行剔除；步骤2：对船舶航向改变、航速改变、船舶进出某区域等特征轨迹点进行识别与保留；步骤3：以船舶轨迹的起点、终点以及步骤2保留的特征轨迹点为初始点，同时考虑AIS数据的时空特性，对AIS数据进行压缩。利用本发明可以对冗杂AIS数据进行有效压缩，压缩后船舶轨迹与原轨迹差异极小，同时能够保留船舶运动状态改变点，船舶进出区域边界点的信息，再利用价值空间大，能够为船舶历史数据分析，船舶行为识别奠定数据处理基础。
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公开(公告)号：CN115328089A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210979317.9
申请日：2022-08-15
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供了一种周期性DoS攻击下的网络化船舶弹性触发控制方法，包括：建立初始网络化船舶控制系统模型及周期性DoS攻击模型，同时引入动态事件触发机制，建立周期性DoS攻击下的初始网络化船舶弹性控制系统模型，并考虑人工时变延迟和辅助测量误差影响建立目标网络化船舶弹性控制系统模型，确定目标网络化船舶弹性控制系统模型处于稳定状态的充分性条件，确定控制器增益矩阵，建立周期性DoS攻击下的目标弹性控制器。本发明通过考虑周期性DoS攻击、人工时变延迟和辅助测量误差的影响，并引入动态事件触发机制，最终建立目标弹性控制器，能够帮助网络化船舶控制系统在应对网络攻击时仍保持稳定运行。
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公开(公告)号：CN113450596A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110601140.4
申请日：2021-05-31
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于船舶轨迹特征点提取的时空DP方法，属于船舶轨迹压缩技术领域，包括：步骤1：利用聚类算法对AIS原始数据进行聚类分析，识别AIS数据中的离群点，进而对噪声点进行剔除；步骤2：对船舶航向改变、航速改变、船舶进出某区域等特征轨迹点进行识别与保留；步骤3：以船舶轨迹的起点、终点以及步骤2保留的特征轨迹点为初始点，同时考虑AIS数据的时空特性，对AIS数据进行压缩。利用本发明可以对冗杂AIS数据进行有效压缩，压缩后船舶轨迹与原轨迹差异极小，同时能够保留船舶运动状态改变点，船舶进出区域边界点的信息，再利用价值空间大，能够为船舶历史数据分析，船舶行为识别奠定数据处理基础。
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公开(公告)号：CN109911236A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910161245.5
申请日：2019-03-04
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于万向平衡环的无人机泊稳平台系统及方法，其中系统包括岸基监控中心、无人机泊稳平台、无人机设备和母舰或航标，所述岸基监控中心通过无线与无人机设备和母舰或航标均连接，并获取其位置信息及电量信息，为无人机设备找到最近的泊稳平台并充电。所述无人机泊稳平台通过万向平衡环安装于所述母舰或航标上，借助垂摆实现无人机泊稳平台自稳于水平状态，无人机设备利用其高清摄像头基于图像匹配的方式精确引导无人机设备降落于附近的母舰或航标的无人机泊稳平台上。本发明可有效延长无人机的巡航时间、扩大巡航范围并有效减少无人机母舰的开航次数和陆上基站的建设投入量，增强了无人机执行海上巡航与侦查等任务的实用性。
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公开(公告)号：CN115328089B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210979317.9
申请日：2022-08-15
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供了一种周期性DoS攻击下的网络化船舶弹性触发控制方法，包括：建立初始网络化船舶控制系统模型及周期性DoS攻击模型，同时引入动态事件触发机制，建立周期性DoS攻击下的初始网络化船舶弹性控制系统模型，并考虑人工时变延迟和辅助测量误差影响建立目标网络化船舶弹性控制系统模型，确定目标网络化船舶弹性控制系统模型处于稳定状态的充分性条件，确定控制器增益矩阵，建立周期性DoS攻击下的目标弹性控制器。本发明通过考虑周期性DoS攻击、人工时变延迟和辅助测量误差的影响，并引入动态事件触发机制，最终建立目标弹性控制器，能够帮助网络化船舶控制系统在应对网络攻击时仍保持稳定运行。
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公开(公告)号：CN112606973B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011603766.0
申请日：2020-12-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种水空两栖立体式搜救系统及方法，所述系统包括飞行动力模块、航行动力模块、仿生艇模块、航行器及集成控制模块；所述集成控制模块，用于获取天气信息，并根据天气信息选择向飞行动力模块发送飞行信号还是向航行动力模块发送航行信号；所述飞行动力模块，用于在接收到飞行信号后使航行器飞行至待搜救区域；所述航行动力模块，用于在接收到航行信号后使航行器航行至待搜救区域；所述集成控制模块，还用于在航行器飞行或航行至待搜救区域时使航行器投放所述仿生艇模块；所述航行器，用于飞行或航行至待搜救区域，并投放仿生艇模块；所述仿生艇模块，用于在待搜救区域进行搜救工作。本发明所述系统，提高了海上搜寻与救助的效率。
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公开(公告)号：CN112606973A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011603766.0
申请日：2020-12-29
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种水空两栖立体式搜救系统及方法，所述系统包括飞行动力模块、航行动力模块、仿生艇模块、航行器及集成控制模块；所述集成控制模块，用于获取天气信息，并根据天气信息选择向飞行动力模块发送飞行信号还是向航行动力模块发送航行信号；所述飞行动力模块，用于在接收到飞行信号后使航行器飞行至待搜救区域；所述航行动力模块，用于在接收到航行信号后使航行器航行至待搜救区域；所述集成控制模块，还用于在航行器飞行或航行至待搜救区域时使航行器投放所述仿生艇模块；所述航行器，用于飞行或航行至待搜救区域，并投放仿生艇模块；所述仿生艇模块，用于在待搜救区域进行搜救工作。本发明所述系统，提高了海上搜寻与救助的效率。
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公开(公告)号：CN108376460A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810296017.4
申请日：2018-04-04
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于无人机和BP神经网络的海上油污监测系统及方法，系统包括海面图像信息采集模块，图像分解与数据处理模块，图像油污分析模块和报警模块；海面图像信息采集模块采用无人机搭载高清摄像机进行低空巡航得到海上图像信息；图像分解与数据处理模块采用RGB分解对图像进行数据的分解和提取，将已进行油污分析的图片进行RGB分解所得的数据利用BP神经网络进行训练，再将未知有无油污的图片进行RGB分解所得到的数据作为BP神经网络的学习数据；图像油污分析模块采用BP神经网络的学习结果作为海面有无油污的判断依据；报警模块采用VHF通信技术实时报警。本发明能够实现油污存在与否的自动分析与判断，相对现有的监测方法更为便捷、长效、精确且易实现，对于保护海洋环境具有重要意义。
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